[發明專利]用于為圖像確定深度圖的方法和裝置

有效

• 申請號: 201680041331.7
• 申請日: 2016-07-12
• 公開（公告）號: CN107851322B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: C.瓦雷坎普;P.L.E.范德瓦勒
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G01B11/25;G01S17/02;G01S17/89
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李舒;陳嵐

1.一種用于為場景的圖像確定深度圖的裝置，所述裝置包括：

主動式深度傳感器（103），用于為該圖像確定第一深度圖，所述第一深度圖包括對于由主動式深度傳感器（103）確定的所述圖像的像素的深度值；

被動式深度傳感器（105），用于為所述圖像確定第二深度圖，所述第二深度圖包括對于由被動式深度傳感器（105）確定的所述圖像的像素的深度值；

光確定器（109），用于為所述場景確定光指示，所述光指示包括指示對于所述場景的紅外光水平的第一紅外光指示；

深度圖處理器（107），用于通過組合所述第一深度圖和所述第二深度圖來為所述圖像確定輸出深度圖，所述深度圖處理器（107）被布置為將所述輸出深度圖的深度值確定為所述第一深度圖和所述第二深度圖的深度值的組合，所述組合取決于所述第一紅外光指示；并且其中所述光確定器（109）被布置為確定指示可見光譜的頻帶中的光水平的可見光指示，并且根據所述可見光指示估計所述第一紅外光指示。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中所述第一紅外光指示是環境紅外光指示，所述環境紅外光指示指示當未由所述裝置發射紅外光時的紅外光水平。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中所述光確定器（109）被布置為基于來自所述可見光攝像機（101）的數據生成所述可見光指示。

4.根據權利要求3所述的裝置，其中所述數據包括圖像捕獲持續時間。

5.根據權利要求3所述的裝置，其中所述數據包括由可見光攝像機（101）捕獲的圖像，并且光確定器（109）被布置為響應于圖像數據值來確定可見光指示。

6.根據權利要求1所述的裝置，其中所述光指示包括響應于紅外光譜的頻帶中的光測量而確定的第二紅外光指示。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中所述第二紅外光指示指示當所述場景被照亮時的紅外光水平，以通過所述主動式深度傳感器執行深度確定。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中所述第一紅外光指示指示當所述場景未被照亮時的紅外光水平，以通過所述主動式深度傳感器執行深度確定。

9.根據權利要求7所述的裝置，其中深度圖處理器（107）被布置為：針對第一紅外光指示指示紅外光的增加的水平，相對于第二深度圖的深度值減小第一深度圖的深度值的加權，以及針對第二紅外光指示指示紅外光的增加的水平，相對于第二深度圖的深度值增大第一深度圖的深度值的加權。

10.根據權利要求1所述的裝置，其中所述光指示包括對于所述圖像的不同區域的單獨的光指示值，并且深度圖處理器（107）被布置為響應于每個單獨區域的光指示值，對該單獨區域的深度值進行組合。

11.根據權利要求1所述的裝置，其中深度圖處理器（107）被布置為：針對可見光指示指示可見光的增加的水平，相對于第一深度圖的深度值增大第二深度圖的深度值的加權。

12.根據權利要求1所述的裝置，其中光確定器（109）被布置為：根據被動式深度傳感器（105）的可見光攝像機的圖像數據來估計紅外光指示，所述光確定器（109）被布置為響應于由可見光攝像機捕獲的圖像的顏色通道的第一子集的圖像數據相對于由可見光攝像機捕獲的圖像的顏色通道的第二子集的圖像數據的比較來確定紅外光指示。

13.根據權利要求1所述的裝置，其中深度圖處理器（107）被布置為：響應于可見光指示和紅外光指示二者，確定相對于第二深度圖的深度值的、第一深度圖的深度值的組合加權。