[發(fā)明專(zhuān)利]旋轉(zhuǎn)編碼器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680041322.8
• 申請(qǐng)日: 2016-07-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107850462B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 基思·馬歇爾;克里斯托弗·詹姆斯·羅奇;保羅·克里斯托弗·羅伯特;史蒂文·詹姆斯·蘭德?tīng)?/a>
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: CMR外科有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01D5/14
• 分類(lèi)號(hào): G01D5/14;G01D5/245
• 代理公司: 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 柳春雷

1.一種用于對(duì)第一部件和第二部件圍繞旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的相對(duì)旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行感測(cè)的裝置，所述裝置包括：從動(dòng)件，所述從動(dòng)件被限制為在與所述第一部件固定的第一軌道上運(yùn)動(dòng)以及在與所述第二部件固定的第二軌道上運(yùn)動(dòng)，所述第一軌道是線(xiàn)性的，以及所述第二軌道包括多個(gè)圓弧以及使所述圓弧彼此連接的至少一個(gè)過(guò)渡部段，軌道被布置成將所述部件的相對(duì)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成所述從動(dòng)件的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)，其中，所述第二軌道大體上是螺旋形的，每一個(gè)所述圓弧具有圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的恒定的半徑，并且所述第一軌道垂直于所述旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中每一個(gè)所述圓弧具有與其他一個(gè)或多個(gè)圓弧不同的半徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，其中，所有所述圓弧位于垂直于所述旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的單個(gè)平面中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述第一軌道和所述第二軌道由通道界定，并且所述從動(dòng)件位于兩個(gè)所述通道中。

5.根據(jù)從屬于權(quán)利要求4所述的裝置，其中，所述第二軌道包括所述通道，所述通道通向徑向外部并且與所述圓弧中的最外側(cè)圓弧連通，由此所述從動(dòng)件能夠被引入到所述第二軌道的最外側(cè)圓弧中。

6.一種用于對(duì)第一部件和第二部件圍繞旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的相對(duì)旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行感測(cè)的裝置，所述裝置包括：從動(dòng)件，所述從動(dòng)件被限制為在與所述第一部件固定的第一軌道上運(yùn)動(dòng)以及在與所述第二部件固定的第二軌道上運(yùn)動(dòng)，所述第一軌道是線(xiàn)性的，以及所述第二軌道包括多個(gè)圓弧以及使所述圓弧彼此連接的至少一個(gè)過(guò)渡部段，軌道被布置成將所述部件的相對(duì)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成所述從動(dòng)件的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)，其中，所述第二軌道大體上是螺旋形的，每一個(gè)所述圓弧位于垂直于所述旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的單個(gè)平面中，并且所述第一軌道與所述旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)平行。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所有所述圓弧具有相同的半徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其中，每一個(gè)所述圓弧位于與所述旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)垂直的其它一個(gè)或多個(gè)平面不同的平面中。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的裝置，其中，每一個(gè)圓弧占據(jù)大于270°的圓。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的裝置，還包括用于感測(cè)所述從動(dòng)件在所述第一軌道中的位置的傳感器。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其中，所述傳感器是提供一位輸出的開(kāi)關(guān)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的裝置，包括第二感測(cè)機(jī)構(gòu)，所述第二感測(cè)機(jī)構(gòu)用于感測(cè)所述第一部件和所述第二部件圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)在不大于360°的范圍內(nèi)的絕對(duì)或相對(duì)旋轉(zhuǎn)位置。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其中，所述第二感測(cè)機(jī)構(gòu)是磁性感測(cè)機(jī)構(gòu)。

14.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述第一軌道和所述第二軌道由通道界定，并且所述從動(dòng)件位于兩個(gè)所述通道中。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置，其中，所述從動(dòng)件包括位于兩個(gè)所述通道中的剛性線(xiàn)性元件。

16.一種機(jī)器人手臂，其包括根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的裝置，所述機(jī)器人手臂被布置成用于感測(cè)圍繞所述手臂的關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)。

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人手臂，其中，所述關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)被布置成使得其旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)相對(duì)于其所在的所述手臂的肢體縱向地延伸。