[發明專利]用于確定第一坐標系與第二坐標系之間的運動的方法

有效

• 申請號: 201680039165.7
• 申請日: 2016-06-10
• 公開（公告）號: CN107735797B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: S·拉姆阿里加姆;李錦喜
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/20;G06T7/246;G06T11/20;G06K9/52;G06T7/277;G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;楊薇

1.一種用于確定第一坐標系與第二坐標系之間的運動的方法，該方法包括以下步驟：

從由設置在運動物體上的攝像頭獲取的場景的第一圖像提取第一組關鍵點；

從由所述攝像頭獲取的所述場景的第二圖像提取第二組關鍵點；

分別從所述第一組關鍵點和所述第二組關鍵點確定第一姿態和第二姿態；

使用評分函數和從訓練數據構建的姿態過渡圖確定針對所述第一姿態與所述第二姿態之間的各可能運動的得分，其中，該姿態過渡圖中的各節點表示相對姿態，并且各邊表示兩個連續相對姿態之間的運動；以及

基于所述得分選擇最佳運動作為所述第一坐標系與所述第二坐標系之間的所述運動，其中，這些步驟在處理器中執行。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，使用加速魯棒特征SURF來獲得所述關鍵點。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，使用從由所述攝像頭獲取的視頻序列獲得的訓練數據來構建所述姿態過渡圖。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，使用分析運動估計過程來確定所述姿態過渡圖中表示的所述姿態。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，使用全球定位系統GPS來確定所述姿態。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，使用慣性測量單元IMU來確定所述姿態。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述姿態被群集使得類似的全部相對姿態屬于一個群集以去除類似的運動，來構造緊湊的姿態過渡圖。

8.根據權利要求4所述的方法，其中，使用分析運動估計和5點2D到2D運動估計過程來獲得所述相對姿態。

9.根據權利要求4所述的方法，其中，使用分析運動估計和3點2D到3D運動估計過程來獲得所述相對姿態。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，所述評分函數依賴于從所述第一組關鍵點與所述第二組關鍵點的匹配獲得的內點的數量。

11.根據權利要求1所述的方法，其中，所述運動用于視覺測程的任務。

12.根據權利要求1所述的方法，其中，所述運動用于通過使用所述場景的3D模型來定位的任務。

13.根據權利要求1所述的方法，其中，所述運動物體是車輛。

14.根據權利要求1所述的方法，其中，所述運動物體是機器人。