[發(fā)明專利]用于確定第一坐標(biāo)系與第二坐標(biāo)系之間的運(yùn)動的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680039165.7
• 申請日: 2016-06-10
• 公開（公告）號: CN107735797B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·拉姆阿里加姆;李錦喜
• 申請（專利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/20;G06T7/246;G06T11/20;G06K9/52;G06T7/277;G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;楊薇

1.一種用于確定第一坐標(biāo)系與第二坐標(biāo)系之間的運(yùn)動的方法，該方法包括以下步驟：

從由設(shè)置在運(yùn)動物體上的攝像頭獲取的場景的第一圖像提取第一組關(guān)鍵點(diǎn)；

從由所述攝像頭獲取的所述場景的第二圖像提取第二組關(guān)鍵點(diǎn)；

分別從所述第一組關(guān)鍵點(diǎn)和所述第二組關(guān)鍵點(diǎn)確定第一姿態(tài)和第二姿態(tài)；

使用評分函數(shù)和從訓(xùn)練數(shù)據(jù)構(gòu)建的姿態(tài)過渡圖確定針對所述第一姿態(tài)與所述第二姿態(tài)之間的各可能運(yùn)動的得分，其中，該姿態(tài)過渡圖中的各節(jié)點(diǎn)表示相對姿態(tài)，并且各邊表示兩個連續(xù)相對姿態(tài)之間的運(yùn)動；以及

基于所述得分選擇最佳運(yùn)動作為所述第一坐標(biāo)系與所述第二坐標(biāo)系之間的所述運(yùn)動，其中，這些步驟在處理器中執(zhí)行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，使用加速魯棒特征SURF來獲得所述關(guān)鍵點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，使用從由所述攝像頭獲取的視頻序列獲得的訓(xùn)練數(shù)據(jù)來構(gòu)建所述姿態(tài)過渡圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，使用分析運(yùn)動估計(jì)過程來確定所述姿態(tài)過渡圖中表示的所述姿態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，使用全球定位系統(tǒng)GPS來確定所述姿態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，使用慣性測量單元IMU來確定所述姿態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述姿態(tài)被群集使得類似的全部相對姿態(tài)屬于一個群集以去除類似的運(yùn)動，來構(gòu)造緊湊的姿態(tài)過渡圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，使用分析運(yùn)動估計(jì)和5點(diǎn)2D到2D運(yùn)動估計(jì)過程來獲得所述相對姿態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，使用分析運(yùn)動估計(jì)和3點(diǎn)2D到3D運(yùn)動估計(jì)過程來獲得所述相對姿態(tài)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述評分函數(shù)依賴于從所述第一組關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二組關(guān)鍵點(diǎn)的匹配獲得的內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述運(yùn)動用于視覺測程的任務(wù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述運(yùn)動用于通過使用所述場景的3D模型來定位的任務(wù)。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述運(yùn)動物體是車輛。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述運(yùn)動物體是機(jī)器人。