[發(fā)明專利]用于確定第一坐標(biāo)系與第二坐標(biāo)系之間的運(yùn)動的方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201680039165.7 | 申請日: | 2016-06-10 |
| 公開(公告)號: | CN107735797B | 公開(公告)日: | 2021-03-19 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | S·拉姆阿里加姆;李錦喜 | 申請(專利權(quán))人: | 三菱電機(jī)株式會社 |
| 主分類號: | G06K9/00 | 分類號: | G06K9/00;G06T7/20;G06T7/246;G06T11/20;G06K9/52;G06T7/277;G05D1/02 |
| 代理公司: | 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人: | 呂俊剛;楊薇 |
| 地址: | 日本*** | 國省代碼: | 暫無信息 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 用于 確定 第一 坐標(biāo)系 第二 之間 運(yùn)動 方法 | ||
1.一種用于確定第一坐標(biāo)系與第二坐標(biāo)系之間的運(yùn)動的方法,該方法包括以下步驟:
從由設(shè)置在運(yùn)動物體上的攝像頭獲取的場景的第一圖像提取第一組關(guān)鍵點(diǎn);
從由所述攝像頭獲取的所述場景的第二圖像提取第二組關(guān)鍵點(diǎn);
分別從所述第一組關(guān)鍵點(diǎn)和所述第二組關(guān)鍵點(diǎn)確定第一姿態(tài)和第二姿態(tài);
使用評分函數(shù)和從訓(xùn)練數(shù)據(jù)構(gòu)建的姿態(tài)過渡圖確定針對所述第一姿態(tài)與所述第二姿態(tài)之間的各可能運(yùn)動的得分,其中,該姿態(tài)過渡圖中的各節(jié)點(diǎn)表示相對姿態(tài),并且各邊表示兩個連續(xù)相對姿態(tài)之間的運(yùn)動;以及
基于所述得分選擇最佳運(yùn)動作為所述第一坐標(biāo)系與所述第二坐標(biāo)系之間的所述運(yùn)動,其中,這些步驟在處理器中執(zhí)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其中,使用加速魯棒特征SURF來獲得所述關(guān)鍵點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其中,使用從由所述攝像頭獲取的視頻序列獲得的訓(xùn)練數(shù)據(jù)來構(gòu)建所述姿態(tài)過渡圖。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其中,使用分析運(yùn)動估計(jì)過程來確定所述姿態(tài)過渡圖中表示的所述姿態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其中,使用全球定位系統(tǒng)GPS來確定所述姿態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其中,使用慣性測量單元IMU來確定所述姿態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其中,所述姿態(tài)被群集使得類似的全部相對姿態(tài)屬于一個群集以去除類似的運(yùn)動,來構(gòu)造緊湊的姿態(tài)過渡圖。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法,其中,使用分析運(yùn)動估計(jì)和5點(diǎn)2D到2D運(yùn)動估計(jì)過程來獲得所述相對姿態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法,其中,使用分析運(yùn)動估計(jì)和3點(diǎn)2D到3D運(yùn)動估計(jì)過程來獲得所述相對姿態(tài)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其中,所述評分函數(shù)依賴于從所述第一組關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二組關(guān)鍵點(diǎn)的匹配獲得的內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其中,所述運(yùn)動用于視覺測程的任務(wù)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其中,所述運(yùn)動用于通過使用所述場景的3D模型來定位的任務(wù)。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其中,所述運(yùn)動物體是車輛。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其中,所述運(yùn)動物體是機(jī)器人。
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