[發明專利]對象識別設備、方法、裝置控制系統及圖像生成設備

有效

• 申請號: 201680037648.3
• 申請日: 2016-06-29
• 公開（公告）號: CN107735812B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 高橋禎郎;關口洋義
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00;G01B11/00;G01C3/06
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 龔偉;李鶴松

1.一種對象識別設備，其用于在距離圖像上執行識別處理以識別對象，所述對象識別設備包括：

確定單元，其用于基于在捕獲圖像中的每個像素的特征值來確定形成所述距離圖像的有效距離像素和不形成所述距離圖像的無效距離像素；

變更單元，其用于將所述有效距離像素附近的無效距離像素變更為有效距離像素；以及

識別處理器，其用于在距離圖像上執行識別處理以識別對象，所述距離圖像由所述確定單元所確定的有效距離像素和所述變更單元所獲取的有效距離像素所形成；

所述對象識別設備，包括：

計算器，其用于設置有效視差之中的兩個相鄰有效視差的有效視差對，并且計算所述有效視差對的有效視差之間的位置關系，所述有效視差分別對應于視差圖像中的有效距離像素；以及

有效化單元，其用于當所述有效視差對之間的視差的視差值處于根據所述有效視差對的視差值所確定的視差值范圍內時，使得所述有效視差對之間的視差有效化；其中，

當從所述捕獲圖像所獲取的作為所述特征值的邊緣量大于第一邊緣量閾值時，所述確定單元向所述計算器提供第一有效視差信息，并且當從所述捕獲圖像所獲取的作為所述特征值的邊緣量大于比第一邊緣量閾值小的第二邊緣量閾值時，所述確定單元向所述有效化單元提供第二有效視差信息，

所述計算器基于所述第一有效視差信息來設置所述有效視差對，并且

所述有效化單元基于所述第二有效視差信息使得所述有效視差對之間的視差有效化。

2.根據權利要求1所述的對象識別設備，其中根據由多個成像單元所捕獲的多個捕獲圖像來生成所述距離圖像。

3.根據權利要求2所述的對象識別設備，其中

所述計算器包括：

對設置單元，其用于將分別與所述有效距離像素對應的有效視差之中的感興趣視差和與所述感興趣視差位于同行的最靠近的有效視差設置為所述有效視差對；以及

對位置計算器，其用于計算所述有效視差對的位置關系。

4.根據權利要求2所述的對象識別設備，其中

所述計算器包括：

搜索范圍設置單元，其用于根據作為所述有效距離像素的視差值的有效視差和指示待檢測對象的實際寬度的對間距信息，來設置將要與所選擇的像素位于同行的有效視差進行配對的視差的搜索范圍；以及

待配對視差的設置單元，其用于設置所述搜索范圍中的待配對視差；以及

差值檢測器，其用于檢測所述有效視差與所述待配對視差的差值，并且

當所述有效視差與所述待配對視差的差值等于或小于預定閾值時，所述有效化單元使得所述有效視差與所述待配對視差之間的視差有效化。

5.根據權利要求2至4中的任一項所述的對象識別設備，包括視差計算單元，其用于通過匹配處理來計算所述捕獲圖像的視差值，其中

所述視差計算單元包括：

評價值計算器，其用于計算在預定搜索范圍內的相關性的評價值；

極值檢測器，其用于檢測所述評價值的極值；

計數器，其用于對具有在預定范圍內的值的極值的數量進行計數；以及

更新器，其用于當檢測到體現比范圍內的值更高相關性的極值時，更新所述預定范圍，其中

所述計數器對在所述搜索范圍內最后更新的范圍內的極值的數量進行計數。

6.根據權利要求5所述的對象識別設備，其中當所述計數器的計數值等于或大于預定值時，所述視差計算單元使得與所述最后更新的范圍內的極值對應的視差值無效。

7.根據權利要求5所述的對象識別設備，其中所述視差計算單元包括用于重置所述計數器的重置單元。

8.根據權利要求5所述的對象識別設備，包括：

邊緣檢測器，其用于檢測所述捕獲圖像的邊緣；

判別單元，其用于基于在所述搜索范圍內最后更新的范圍內的極值的數量來判別所述捕獲圖像中每個像素的有效性；以及

提取器，其用于從所述捕獲圖像的像素之中提取如下像素的視差值作為有效視差：該像素被所述判別單元判別為有效并且被所述邊緣檢測器檢測為邊緣。