[發(fā)明專利]距離測量裝置以及距離圖像合成方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680037539.1
• 申請日: 2016-06-30
• 公開（公告）號: CN107710015B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 西川真由;森圭一
• 申請（專利權(quán)）人: 新唐科技日本株式會社
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 樸勇

1.一種距離測量裝置，具備：

發(fā)光部，從光源向被攝體照射光；

受光部，通過配置為二維狀的像素組接收所述發(fā)光部所照射的光在所述被攝體上反射而產(chǎn)生的反射光；

合成部，對從所述像素組中的在不同的曝光期間曝光的像素讀出的多個(gè)像素信號進(jìn)行合成而生成合成信號；以及

距離運(yùn)算部，根據(jù)照射與受光的時(shí)間差以及所述合成信號，計(jì)算到所述被攝體的距離值，

所述合成部當(dāng)在第一曝光期間曝光的像素信號比規(guī)定的飽和電平大時(shí)，通過第一合成處理來生成所述合成信號，當(dāng)在第一曝光期間曝光的像素信號比所述飽和電平小時(shí)，通過第二合成處理來生成所述合成信號，

在所述第一合成處理中，使用所述多個(gè)像素信號中的在比所述第一曝光期間短的第二曝光期間曝光的像素信號來生成所述合成信號，

在所述第二合成處理中，將所述多個(gè)像素信號中的在所述第一曝光期間曝光的像素信號、以及在所述第二曝光期間曝光的像素信號相加，來生成所述合成信號。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離測量裝置，其中，

在所述第一合成處理中，通過利用了在所述第二曝光期間曝光的像素信號的插值處理，來生成在不比所述飽和電平大時(shí)應(yīng)通過所述第二合成處理得到的合成信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離測量裝置，其中，

所述合成部具備背景光消除部，該背景光消除部從表示所述反射光的像素信號中消除表示背景光的像素信號，所述合成部利用消除后的像素信號生成所述合成信號。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的距離測量裝置，其中，

所述合成部具備增益校正部，該增益校正部根據(jù)曝光期間之比對通過所述第一合成處理得到的所述合成信號進(jìn)行增益校正，以使其與通過所述第二合成處理得到的所述合成信號的信號電平一致，

所述距離運(yùn)算部，在通過所述第一合成處理生成所述合成信號的情況下，利用增益校正后的通過所述第一合成處理得到的所述合成信號計(jì)算所述距離值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離測量裝置，其中，

在所述第一曝光期間曝光的合成前的像素和在所述第二曝光期間曝光的合成前的像素被配置為，相對于合成后的像素的重心對稱。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的距離測量裝置，其中，

所述像素組由從在第一曝光期間曝光的第一行上的像素讀出的第一像素信號和從在所述第二曝光期間曝光的與所述第一行不同的第二行上的像素讀出的第二像素信號構(gòu)成，

在一幀中，按每個(gè)行交替配置所述第一行和所述第二行。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的距離測量裝置，其中，

所述像素組在水平方向上錯(cuò)開半個(gè)像素而配置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的距離測量裝置，其中，

所述第一曝光期間與所述第二曝光期間之比為4:1。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的距離測量裝置，其中，

所述受光部交替地生成以所述第一行為開頭行的幀和以所述第二行為開頭行的幀。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的距離測量裝置，其中，具備：

幀存儲器，記錄由所述受光部得到的一幀前的所有像素信號；

運(yùn)動(dòng)檢測部，檢測所述被攝體的運(yùn)動(dòng)；

第一插值像素生成部，根據(jù)從所述第一行上的像素中讀出的所述第一像素信號生成所有像素的所述第一像素信號；以及

第二插值像素生成部，根據(jù)從所述第二行上的像素中讀出的所述第二像素信號生成所有像素的所述第二像素信號，

所述合成部，在所述第二合成處理中，

在由所述運(yùn)動(dòng)檢測部判斷為所述被攝體處于靜止?fàn)顟B(tài)的情況下，對當(dāng)前的像素信號和存在于一幀前的相同位置的像素信號進(jìn)行合成，

在由所述運(yùn)動(dòng)檢測部判斷為所述被攝體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的情況下，對由所述第一插值像素生成部生成的所述第一像素信號和由所述第二插值像素生成部生成的所述第二像素信號進(jìn)行合成。