[發(fā)明專利]具有機(jī)械優(yōu)勢(shì)的手術(shù)末端執(zhí)行器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680036200.X
• 申請(qǐng)日: 2016-06-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107949338B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丹尼爾·華萊士
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 柯惠LP公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B34/00;A61B17/29
• 代理公司: 北京金信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;夏云龍

1.一種末端執(zhí)行器，包括：

第一滑輪，包含第一驅(qū)動(dòng)銷和第一導(dǎo)銷；

第二滑輪，包含第二驅(qū)動(dòng)銷和第二導(dǎo)銷；

第一鉗口部件，界定第一孔和第一狹槽，所述第一滑輪的所述第一驅(qū)動(dòng)銷收納于所述第一鉗口部件的所述第一孔中，所述第二滑輪的所述第二導(dǎo)銷收納于所述第一鉗口部件的所述第一狹槽中；

第二鉗口部件，界定第二孔和第二狹槽，所述第一滑輪的所述第一導(dǎo)銷收納于所述第二鉗口部件的所述第二狹槽中，所述第二滑輪的所述第二驅(qū)動(dòng)銷收納于所述第二鉗口部件的所述第二孔中，

其中所述第一鉗口部件和所述第二鉗口部件可響應(yīng)于所述第一滑輪和所述第二滑輪中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)而相對(duì)于彼此在打開(kāi)狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間移動(dòng)；以及

連接器銷，樞轉(zhuǎn)地連接所述第一滑輪和所述第二滑輪。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其中所述第一鉗口部件的所述第一狹槽包含直線部分和彎曲部分。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行器，其中當(dāng)所述第二滑輪的所述第二導(dǎo)銷平移通過(guò)所述第一鉗口部件的所述第一狹槽的所述直線部分時(shí)，所述第一鉗口部件以與所述第二鉗口部件呈平行關(guān)系的方式移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行器，其中當(dāng)所述第二滑輪的所述第二導(dǎo)銷平移通過(guò)所述第一鉗口部件的所述第一狹槽的所述彎曲部分時(shí)，所述第一鉗口部件圍繞所述第一滑輪的所述第一驅(qū)動(dòng)銷樞轉(zhuǎn)且圍繞界定于所述第一鉗口部件與所述第二鉗口部件之間的虛擬樞軸旋轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其中所述第一鉗口部件的所述第一狹槽沿著其長(zhǎng)度是直線的。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其中所述連接器銷延伸于所述第一鉗口部件與所述第二鉗口部件之間。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的末端執(zhí)行器，其中所述連接器銷與所述第一鉗口部件和所述第二鉗口部件分隔開(kāi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行器，其中所述第二鉗口部件的所述第二狹槽包含直線部分和彎曲部分。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的末端執(zhí)行器，其中當(dāng)所述第一滑輪的所述導(dǎo)銷平移通過(guò)所述第二鉗口部件的所述直線部分時(shí)，所述第二鉗口部件以與所述第一鉗口部件呈平行關(guān)系的方式移動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的末端執(zhí)行器，其中當(dāng)所述第一滑輪的所述第一導(dǎo)銷平移通過(guò)所述第二鉗口部件的所述第二狹槽的所述彎曲部分時(shí)，所述第二鉗口部件圍繞所述第二滑輪的所述第二驅(qū)動(dòng)銷樞轉(zhuǎn)且圍繞界定于所述第一鉗口部件與所述第二鉗口部件之間的虛擬樞軸旋轉(zhuǎn)。

11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行器，其中所述第二鉗口部件的所述第二狹槽沿著其長(zhǎng)度是直線的。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其中所述第一鉗口部件和所述第二鉗口部件定位成朝向彼此尖端偏移。

13.一種機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，其包含：

從所述機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的控制裝置的電動(dòng)機(jī)延伸的至少一個(gè)連接器部件，以及

根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的末端執(zhí)行器，

其中所述第一滑輪或所述第二滑輪中的至少一個(gè)連接到所述機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的所述至少一個(gè)連接器部件，且其中所述第一滑輪和所述第二滑輪中的至少一個(gè)響應(yīng)于所述第一滑輪或所述第二滑輪中的所述至少一個(gè)的移動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，以使所述第一鉗口部件和所述第二鉗口部件中的至少一個(gè)相對(duì)于所述第一鉗口部件和所述第二鉗口部件中的另一個(gè)在打開(kāi)狀態(tài)與閉合狀態(tài)之間移動(dòng)。