[發(fā)明專利]用于穩(wěn)定負(fù)載的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680035573.5
• 申請日: 2016-02-26
• 公開（公告）號: CN107922056B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳子寒;潘大虎;王競元
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆靈眸科技有限公司
• 主分類號: B64D47/00
• 分類號: B64D47/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 余婧娜

1.一種用于控制負(fù)載姿態(tài)的方法，所述方法包括：

基于輸入角度和負(fù)載的一個或多個運(yùn)動特性來確定輸入力矩，其中，所述輸入角度與負(fù)載的期望姿態(tài)相關(guān)聯(lián)；

基于與所述負(fù)載連接的載體的一個或多個運(yùn)動特性來確定估計(jì)干擾力矩，其中，所述估計(jì)干擾力矩與對所述載體的干擾相關(guān)聯(lián)；以及

基于所述輸入力矩和所述估計(jì)干擾力矩來計(jì)算輸出力矩，其中，所述輸出力矩用于引起所述載體的移動，以實(shí)現(xiàn)所述負(fù)載的期望姿態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述載體是多軸云臺。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述載體與用于支撐所述載體的可移動物體可旋轉(zhuǎn)地連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述可移動物體是UAV。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述載體被配置為相對于所述可移動物體圍繞一個或多個轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述輸出力矩圍繞所述一個或多個轉(zhuǎn)軸施加。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述載體包括多個框架，所述多個框架至少包括第一框架和第二框架。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述負(fù)載被固定至所述第一框架。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述第二框架與所述可移動物體可旋轉(zhuǎn)地連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述第二框架被配置為圍繞航向軸旋轉(zhuǎn)。

11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述第二框架經(jīng)由減震元件與所述可移動物體連接。

12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述負(fù)載通過所述第一框架和所述第二框架與所述可移動物體串接。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，所述第二框架連接在所述可移動物體和所述第一框架之間。

14.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述載體的所述一個或多個運(yùn)動特性至少包括所述第二框架的線加速度或角加速度。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中，使用位于所述第二框架附近的一個或多個傳感器來測量所述第二框架的一個或多個運(yùn)動特性。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，所述一個或多個傳感器包括加速度計(jì)或陀螺儀中的至少一個。

17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，所述一個或多個傳感器還被配置為：當(dāng)所述第二框架經(jīng)由減震元件與所述可移動物體連接時(shí)，測量所述第二框架的一個或多個運(yùn)動特性。

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，所述減震元件被配置為：減小所述干擾對所述第二框架的影響。

19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，所述減震元件被配置為：吸收所述第二框架的振動。

20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，所述一個或多個傳感器被直接設(shè)置在將所述減震元件與所述第二框架連接的連接結(jié)構(gòu)上。

21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，所述一個或多個傳感器被設(shè)置在附接在所述連接結(jié)構(gòu)上的柔性印刷電路FPC上。

22.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述輸出力矩經(jīng)由與所述第二框架連接的驅(qū)動器來施加。