[發(fā)明專利]血管介入手術機器人及血管介入手術系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680035411.1
• 申請日: 2016-06-02
• 公開（公告）號: CN107847712B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設計）人: 李秉周;車孝楨;鄭寬泳;元鍾閏
• 申請（專利權）人: 漢陽大學校ERICA產學協(xié)力團
• 主分類號: A61M25/01
• 分類號: A61M25/01;A61M25/09;A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 延美花;臧建明

1.一種血管介入手術機器人，其特征在于，包括：

導管旋轉部，用于使導管以上述導管的長度方向為軸進行旋轉；

引導絲旋轉供給部，設置于導管旋轉部的一側，在引導絲插入于上述導管的狀態(tài)下，沿著上述引導絲的長度方向移送上述引導絲，并使上述引導絲以上述引導絲的長度方向為軸進行旋轉；

移送部，沿著上述導管的長度方向移送上述導管旋轉部和上述引導絲旋轉供給部；

伸縮部，設置于上述導管旋轉部的另一側，用于支撐上述導管，當上述移送部沿著上述導管的長度方向移送上述導管旋轉部和上述引導絲旋轉供給部時，上述伸縮部能夠沿著上述導管的長度方向進行伸縮；以及

支撐部，

其中，上述支撐部包括：

呈平板狀的底座部；

第一隔板，設置于上述底座部的一端；

第二隔板，設置于上述底座部的另一端；以及

支撐桿，從上述第一隔板延伸至上述第二隔板，

上述伸縮部包括：

多個管狀結構體，從上述導管旋轉部的另一側連續(xù)設置，用于支撐上述導管；以及

多個支撐體，分別用于支撐上述多個管狀結構體，

在多個上述管狀結構體中，離上述導管旋轉部的另一側最遠的上述管狀結構體的末端固定于上述第二隔板，

在多個上述支撐體中，在至少一個上述支撐體設置有用于插入上述支撐桿的第二插入孔，當上述移送部相對于上述底座部進行移動時，設置有上述第二插入孔的上述支撐體沿著上述支撐桿進行移動。

2.根據(jù)權利要求1所述的血管介入手術機器人，其特征在于，

上述導管旋轉部與Y型連接器相結合，

上述Y型連接器包括：

本體，呈管狀，在一端固定有上述導管，使上述引導絲從另一端插入并在一端插入于上述導管；以及

分支部，呈管狀，結合在上述本體的一端與另一端之間，且與上述本體的內部相連通，用于使流體流入。

3.根據(jù)權利要求2所述的血管介入手術機器人，其特征在于，

上述導管旋轉部包括襯墊，上述襯墊通過與上述Y型連接器的上側和下側相接觸來固定上述Y型連接器。

4.根據(jù)權利要求1所述的血管介入手術機器人，其特征在于，

上述引導絲旋轉供給部包括引導絲供給部，

上述引導絲供給部包括：

相向的兩個輥；以及

輥驅動部，用于驅動兩個上述輥中的至少一個，

上述引導絲插入于兩個上述輥之間，當兩個上述輥被上述輥驅動部所驅動時，沿著上述引導絲的長度方向移送上述引導絲。

5.根據(jù)權利要求4所述的血管介入手術機器人，其特征在于，

上述引導絲旋轉供給部包括引導絲旋轉部，

上述引導絲旋轉部包括：

引導絲旋轉體，用于支撐上述輥和上述輥驅動部；以及

引導絲驅動體，用于使上述引導絲旋轉體以上述引導絲的長度方向為軸進行旋轉。

6.根據(jù)權利要求1所述的血管介入手術機器人，其特征在于，

在上述移送部配置有上述導管旋轉部和上述引導絲旋轉供給部，

上述移送部借助齒條和小齒輪來相對于上述底座部沿著上述導管的長度方向進行移動，

在上述移送部設置有用于插入上述支撐桿的第一插入孔，當上述移送部相對于上述底座部進行移動時，上述移送部沿著上述支撐桿進行移動。

7.根據(jù)權利要求1所述的血管介入手術機器人，其特征在于，

上述伸縮部包括多個管狀結構體，上述多個管狀結構體從上述導管旋轉部的另一側連續(xù)設置，用于支撐上述導管，

隨著從上述導管旋轉部的另一側的第N個上述管狀結構體朝向從上述導管旋轉部的另一側的第N－1個上述管狀結構體的內外或第N+1個上述管狀結構體的內外滑動，上述伸縮部能夠沿著上述導管的長度方向進行伸縮。

8.根據(jù)權利要求1或7所述的血管介入手術機器人，其特征在于，多個上述管狀結構體包括：

支撐結構體，用于支撐上述導管；以及

蓋，與上述支撐結構體的上側相結合，且能夠分離。