[發(fā)明專利]用于模型車輛的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定裝置有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201680031711.2 | 申請(qǐng)日： | 2016-04-18 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN107690350B | 公開(kāi)（公告）日： | 2020-11-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 托馬斯·邁克爾·卡瓦姆拉;韋斯利·羅納德·艾哈特;斯科特·羅林·邁克爾·施米茨 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 特拉克賽卡斯公司 |
| 主分類號(hào)： | A63H30/04 | 分類號(hào)： | A63H30/04;A63H17/36;A63H17/395 |
| 代理公司： | 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262 | 代理人： | 張瑞;楊明釗 |
| 地址： | 美國(guó)得*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 模型 車輛 轉(zhuǎn)向 穩(wěn)定 裝置 | ||
1.一種用于穩(wěn)定RC模型車輛的轉(zhuǎn)向的電子系統(tǒng)，所述電子系統(tǒng)提供對(duì)RC模型車輛的曲率轉(zhuǎn)向控制，所述電子系統(tǒng)包括：
輸入端，其用于接收與命令的曲率相對(duì)應(yīng)的用戶轉(zhuǎn)向命令并生成用戶輸入；
陀螺儀感測(cè)系統(tǒng)，其用于感測(cè)所述RC模型車輛的旋轉(zhuǎn)速率和線性加速度；以及
加法器，其用于根據(jù)所述用戶輸入和反饋信號(hào)產(chǎn)生誤差信號(hào)；
PID控制器，其中所述PID控制器接收所述誤差信號(hào)并產(chǎn)生輸出信號(hào)；
耦合到所述PID控制器的轉(zhuǎn)向伺服機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向伺服機(jī)構(gòu)用于接收所述輸出信號(hào)，其中所述轉(zhuǎn)向伺服機(jī)構(gòu)控制所述RC模型車輛的轉(zhuǎn)向；
反饋系統(tǒng)，所述反饋系統(tǒng)包括耦合到所述陀螺儀感測(cè)系統(tǒng)的曲率估計(jì)器，所述曲率估計(jì)器用于估計(jì)至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎參數(shù)；
其中所述反饋系統(tǒng)的輸出的反數(shù)被施加到所述加法器以實(shí)現(xiàn)所述命令的曲率；
其中，誤差積分被用于實(shí)現(xiàn)全轉(zhuǎn)向；
所述電子系統(tǒng)還包括用于最小化轉(zhuǎn)向記憶的泄漏積分器，其中所述泄漏積分器的泄漏因子是所述用戶輸入的基于時(shí)間的函數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的電子系統(tǒng)，還包括用于感測(cè)所述RC模型車輛的速度的速度傳感器，其中所述速度傳感器耦合到所述曲率估計(jì)器。
3.如權(quán)利要求1所述的電子系統(tǒng)，其中所述RC模型車輛的近似曲率控制被確定。
4.如權(quán)利要求1所述的電子系統(tǒng)，其中所述電子系統(tǒng)提供對(duì)所述RC模型車輛的曲率控制，其中，駕駛員的輸入是所述命令的曲率，并且所述電子系統(tǒng)控制所述RC模型車輛的轉(zhuǎn)向以匹配所述命令的曲率。
5.如權(quán)利要求1所述的電子系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述用戶轉(zhuǎn)向命令被設(shè)置為0轉(zhuǎn)向時(shí)，所述電子系統(tǒng)用作前進(jìn)方向保持系統(tǒng)。
6.一種用于穩(wěn)定RC模型車輛的轉(zhuǎn)向的方法，所述方法提供RC模型車輛的曲率轉(zhuǎn)向控制，所述方法包括：
生成表示轉(zhuǎn)彎的命令的曲率的用戶輸入；
測(cè)量所述轉(zhuǎn)彎的參數(shù)；
計(jì)算所述轉(zhuǎn)彎的測(cè)量的參數(shù)；以及
提供所計(jì)算的測(cè)量的參數(shù)作為表示所述轉(zhuǎn)彎的反饋；
將所述用戶輸入與表示轉(zhuǎn)彎的所述反饋進(jìn)行比較；
生成表示所述用戶輸入和所述反饋之間的差值的誤差信號(hào)；
基于所述誤差信號(hào)執(zhí)行比例-積分-微分過(guò)程；
將轉(zhuǎn)向伺服機(jī)構(gòu)控制到命令的位置；以及
在所述RC模型車輛中執(zhí)行轉(zhuǎn)彎以實(shí)現(xiàn)所述命令的曲率；
其中，誤差積分被用于實(shí)現(xiàn)全轉(zhuǎn)向；
還包括應(yīng)用泄漏積分器來(lái)最小化轉(zhuǎn)向記憶，其中所述泄漏積分器的泄漏因子是所述用戶輸入的基于時(shí)間的函數(shù)。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，所述方法還包括：
接收用戶轉(zhuǎn)向輸入；
處理所述用戶轉(zhuǎn)向輸入以計(jì)算用于轉(zhuǎn)向所述RC模型車輛的伺服命令；
測(cè)量由所述RC模型車輛執(zhí)行的實(shí)際轉(zhuǎn)彎的參數(shù)；
提供表示所述實(shí)際轉(zhuǎn)彎的反饋用于所述用戶轉(zhuǎn)向輸入的處理，以用于修改所述伺服命令；
根據(jù)通過(guò)所述反饋修改的用戶轉(zhuǎn)向輸入計(jì)算伺服命令。
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