[發(fā)明專利]用于運(yùn)行慣性傳感器和具有這種慣性傳感器的車輛的方法以及這種車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680028840.6
• 申請日: 2016-03-08
• 公開（公告）號: CN107636421A
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: D·內(nèi)爾;H·蒂克森
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01P21/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所11256
• 代理人: 鄭立柱

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行車輛的、尤其機(jī)動車的慣性傳感器的方法，其中，慣性傳感器的測量參量的測量數(shù)據(jù)在車輛的運(yùn)行中被檢測并且被檢查誤差值以進(jìn)行校準(zhǔn)。

本發(fā)明還涉及一種用于運(yùn)行車輛、尤其機(jī)動車的方法，該車輛具有至少一個慣性傳感器，其中，根據(jù)慣性傳感器的至少一個測量參量的測量數(shù)據(jù)，觸發(fā)車輛的功能，尤其是安全功能/安全設(shè)備，如氣囊或者制動系統(tǒng)。

本發(fā)明還涉及一種車輛，尤其是機(jī)動車，該車輛具有至少一個慣性傳感器和尤其根據(jù)慣性傳感器的至少一個測量參量的測量數(shù)據(jù)可觸發(fā)的設(shè)備，該設(shè)備尤其是安全設(shè)備，如氣囊或者制動系統(tǒng)，制動系統(tǒng)尤其是ESP。

背景技術(shù)

從公開文件DE 101 62 689 A1已經(jīng)已知的是，通過冗余地設(shè)置慣性傳感裝置來核準(zhǔn)慣性傳感裝置的測量數(shù)據(jù)。由此能夠識別和補(bǔ)償測量誤差。為了校準(zhǔn)慣性傳感器，在此已知的是，經(jīng)過慣性傳感器在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的長時間測量來獲取測量值誤差或者偏置值，該測量值誤差或者偏置值然后能夠被考慮用于校準(zhǔn)該慣性傳感器。因?yàn)閹缀醪荒軌虮ＷC慣性傳感器的100％正確的安裝位置，所以對該慣性傳感器進(jìn)行這種校準(zhǔn)是必要的，然而也導(dǎo)致相應(yīng)的成本，因?yàn)橥ǔＰ枰L的時間段以用于監(jiān)控測量數(shù)據(jù)，并且僅在特定的情況中才可以有效的測量。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的具有權(quán)利要求1的特征的方法具有的優(yōu)點(diǎn)在于，對慣性傳感器的校準(zhǔn)能夠以較小的成本并且相比于至今更精準(zhǔn)地執(zhí)行。對此，根據(jù)本發(fā)明的方法被設(shè)置為，在車輛的運(yùn)行中通過基準(zhǔn)傳感器來檢測與慣性傳感器的測量參量相關(guān)聯(lián)的其它測量參量的測量數(shù)據(jù)，并且將該測量數(shù)據(jù)與慣性傳感器的測量數(shù)據(jù)比較，以便根據(jù)慣性傳感器的測量數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)傳感器的測量數(shù)據(jù)的偏差來檢測誤差值。由此，對于慣性傳感器的測量數(shù)據(jù)的比較，不使用冗余系統(tǒng)的測量數(shù)據(jù)，而是使用基準(zhǔn)傳感器的測量數(shù)據(jù)，該基準(zhǔn)傳感器檢測與慣性傳感器的測量參量不同的測量參量。基準(zhǔn)傳感器就此而言不是指通過慣性測量來檢測加速度和/或轉(zhuǎn)動速率的慣性傳感器，而是指尤其檢測相對運(yùn)動作為測量參量的傳感器。作為相對運(yùn)動在此選擇與慣性傳感器的測量參量相關(guān)聯(lián)的相對運(yùn)動，從而從基準(zhǔn)傳感器的所獲取的測量參量能夠計(jì)算或確定比較參量，通過該比較參量能夠核準(zhǔn)慣性傳感器的測量數(shù)據(jù)。

按照本發(fā)明的一個優(yōu)選的改型方案在此設(shè)置為，轉(zhuǎn)速傳感器被設(shè)置為基準(zhǔn)傳感器，該轉(zhuǎn)速傳感器檢測車輛的車輪轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)速傳感器通常已經(jīng)被設(shè)置在車輛、尤其機(jī)動車中，從而這不意味著更多成本。只不過在機(jī)動車的運(yùn)行中順帶評估轉(zhuǎn)速傳感器的測量數(shù)據(jù)。當(dāng)然，在此重要的是，慣性傳感器的和基準(zhǔn)傳感器的測量數(shù)據(jù)在相同的時間被檢測，以便實(shí)現(xiàn)有效的比較。

優(yōu)選地，從所檢測的轉(zhuǎn)速中獲取或計(jì)算車輛的加速度。然后，這個加速度能夠與由慣性傳感器所檢測的加速度(測量參量)進(jìn)行比較。如果所計(jì)算的加速度偏離于由慣性傳感器所獲取的加速度，則相應(yīng)地校準(zhǔn)慣性傳感器，例如通過以下方式：除了由該慣性傳感器所檢測的測量數(shù)據(jù)，也考慮基準(zhǔn)傳感器的測量數(shù)據(jù)，尤其是以慣性傳感器的測量數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)傳感器的測量數(shù)據(jù)的偏置值的形式。

此外優(yōu)選地設(shè)置為，加速度備選地根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)向角來計(jì)算，從而轉(zhuǎn)向角傳感器被設(shè)置為或使用為基準(zhǔn)傳感器。由此，根據(jù)車輛的車輪轉(zhuǎn)速不僅計(jì)算加速度的大小，而且計(jì)算車輛的加速度的方向，從而實(shí)現(xiàn)通過慣性傳感器所檢測的加速度與所計(jì)算的加速度的優(yōu)化比較。

根據(jù)本發(fā)明的具有權(quán)利要求5的特征的用于運(yùn)行車輛的方法的特征在于，慣性傳感器通過根據(jù)本發(fā)明的方法來校準(zhǔn)。由此得到已經(jīng)提到的優(yōu)點(diǎn)。從以上說明以及從權(quán)利要求中得到其它特征和優(yōu)點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的具有權(quán)利要求6的特征的車輛的特征在于，設(shè)置有基準(zhǔn)傳感器以及控制器，基準(zhǔn)傳感器被設(shè)置用于檢測與慣性傳感器的測量參量相關(guān)聯(lián)的其它測量參量，其中，該控制器根據(jù)慣性傳感器的測量數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)傳感器的測量數(shù)據(jù)的偏差來校準(zhǔn)該慣性傳感器。由此得到已經(jīng)提到的優(yōu)點(diǎn)。

按照本發(fā)明的一個有利的改型方案設(shè)置為，慣性傳感器被固定地構(gòu)建在車輛中。因此，該慣性傳感器是車輛的固定的組成部分，例如車輛的安全系統(tǒng)的慣性傳感器。

作為備選方案優(yōu)選地設(shè)置為，該慣性傳感器是被布置在車輛中的移動計(jì)算機(jī)的、尤其平板計(jì)算機(jī)或移動電話的組成部分。通過無線的或者連線纜的通信連接，該移動計(jì)算機(jī)能夠在信號技術(shù)上聯(lián)接到車輛，以便檢測基準(zhǔn)傳感器的數(shù)據(jù)，從而借助于該移動計(jì)算機(jī)的慣性傳感器能夠獲取該移動計(jì)算機(jī)在車輛中的安裝位置。對此，移動計(jì)算機(jī)有利地設(shè)有相應(yīng)的程序，該程序執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。

附圖說明

在下文中借助于實(shí)施例更加詳細(xì)地闡釋本發(fā)明。其中：