[發明專利]用于相機校準的方法和裝置

在審

• 申請號: 201680028176.5
• 申請日: 2016-05-20
• 公開（公告）號: CN108541371A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: R·貝蒂爾松;S·多夫納;H·奧爾多
• 申請（專利權）人: 康戈尼邁蒂克斯公司
• 主分類號: H04N1/00
• 分類號: H04N1/00
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 康泉;宋志強

1.一種相對于彼此校準車輛中的第一相機和第二相機的方法，所述方法包括：

從所述第一相機接收(300)第一圖像；

從所述第二相機接收(302)第二圖像，其中，所述第一圖像和所述第二圖像兩者包括重疊；

確定(304)所述第一圖像的在所述重疊中的一個或多個候選點；

確定(306)所述第二圖像的在所述重疊中的一個或多個候選點；

將所述第一圖像的候選點與所述第二圖像的候選點匹配(308)并確定對應候選點的配對；

基于所述對應候選點的配對來計算(310)所述第一相機的單應性；

基于所述對應候選點的配對來計算(310)所述第二相機的單應性；

通過基于所計算(310)的所述第一相機的單應性調節所述第一相機的本征參數或非本征參數來校準(312)所述第一相機；并且

通過基于所計算(310)的所述第二相機的單應性調節所述第二相機的本征參數或非本征參數來校準(312)所述第二相機。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定(304)所述第一圖像的在所述重疊中的一個或多個候選點包括對所述第一圖像使用特征檢測算法，并且其中，確定(306)所述第二圖像的在所述重疊中的一個或多個候選點包括對所述第二圖像使用所述特征檢測算法。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述特征檢測算法是轉角檢測算法，諸如Harris算法。

4.根據權利要求1至3中的任一項所述的方法，其中，匹配(308)所述候選點包括對所確定(304)的所述第一圖像的候選點以及所確定(306)的所述第二圖像的候選點使用校正函數，并且當所述校正函數關于所述第一圖像的候選點和所述第二圖像的候選點被最大化時從所述第一圖像和所述第二圖像確定對應候選點的配對。

5.根據權利要求1至4中的任一項所述的方法，其中，計算(310)所述第一相機和所述第二相機中的至少一個的單應性包括對所確定的對應候選點的配對使用誤差函數，并且當所述誤差函數關于所確定的對應候選點的配對被最小化時確定所述單應性。

6.根據權利要求1至4中的任一項所述的方法，其中，調節所述第一相機(420)和所述第二相機(450)中的至少一個的本征參數或非本征參數包括調節以下項中的任意項：相機朝向參數、焦距參數、偏斜系數參數、主點參數、旋轉參數、以及平移參數。

7.根據權利要求1至6中的任一項所述的方法，所述方法由被布置在立體相機裝置(470)中的控制器(400)執行。

8.一種立體相機裝置(470)，被布置在車輛中以相對于彼此校準兩個相機，其中所述立體相機裝置(470)包括：

第一相機(420)；

第二相機(450)；以及

控制器(400)，被適配為：

從所述第一相機(420)接收第一圖像，以及從所述第二相機(450)接收第二圖像，其中，在所述第一圖像和所述第二圖像兩者中存在重疊；

確定所述第一圖像的在所述重疊中的至少兩個候選點；

確定所述第二圖像的在所述重疊中的至少兩個候選點；

將所述第一圖像的候選點與所述第二圖像的候選點匹配，并確定對應候選點的配對；

基于所述對應候選點的配對計算所述第一相機的單應性；

基于所述對應候選點的配對計算所述第二相機的單應性；

通過基于所計算的所述第一相機的單應性調節所述第一相機的本征參數或非本征參數來校準所述第一相機；并且

通過基于所計算的所述第二相機的單應性調節所述第二相機的本征參數或非本征參數來校準所述第二相機。

9.根據權利要求8所述的立體相機裝置(470)，其中，所述控制器(400)被適配為：通過對所述第一圖像使用特征檢測算法來確定所述第一圖像的在所述重疊中的所述一個或多個候選點，并且通過對所述第二圖像使用所述特征檢測算法來確定所述第二圖像的在所述重疊區域中的所述一個或多個候選點。