[發明專利]用于對地面實施作業的方法

在審

• 申請號: 201680026480.6
• 申請日: 2016-04-04
• 公開（公告）號: CN107592922A
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: L.西倫;M.梅格爾
• 申請（專利權）人: 德國福維克控股公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C7/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 侯宇

1.一種借助自走式作業設備(1)對空間的地面(2)實施作業、尤其清潔的方法，其中，創建所述空間的地圖(3)并且向所述作業設備(1)的使用者顯示，其中，使用者能夠在已創建的地圖(3)中選擇所述空間的至少一個子區域，所述作業設備(1)在該子區域中應實施或禁止對地面(2)的作業，其特征在于，所述空間的地圖(3)由絕對坐標系的三維坐標建立，其中，空間的多個點(5)中的每個點(5)和/或布置在空間中的障礙物(7)的多個點中(5)的每個點(5)均配屬有在絕對坐標系內的一個三維坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，借助布置在所述作業設備(1)上的能夠三維地擺動的激光距離傳感器測量所述空間。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助布置在所述作業設備(1)上的攝像頭(4)測量所述空間。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述作業設備(1)的第一空間位置(R₁)上拍攝所述攝像頭(4)的第一圖像，并且在所述作業設備(1)的第二空間位置(R₂)上拍攝第二圖像，其中，包含在第一圖像和第二圖像中的圖像數據尤其借助邊緣檢測簡化為多個點(5)和/或線。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，相互比較第一圖像和第二圖像的被簡化的圖像數據，其中，根據由作業設備(1)走過的在第一空間位置(R₁)和第二空間位置(R₂)之間的距離(d)為每個點(5)和/或每條線計算出絕對坐標系內的三維坐標。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，借助布置在所述作業設備(1)上的激光距離傳感器、尤其三角測量傳感器測得第一空間位置(R₁)與第二空間位置(R₂)之間的距離(d)。

7.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述地圖(3)顯示為網格地圖或線條地圖。

8.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述地圖(3)創建為具有編碼的、尤其顏色編碼的高度信息(6)的二維地圖。

9.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，借助作業設備(1)的處理裝置創建所述空間的地圖(3)。

10.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，借助與作業設備(1)形成數據連接的移動終端設備的處理裝置和/或借助接入數據通信網絡中的處理裝置創建所述空間的地圖(3)。