[發(fā)明專(zhuān)利]利用汽車(chē)相機(jī)使用車(chē)輛運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的對(duì)象位置測(cè)量

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680020729.2
• 申請(qǐng)日: 2016-03-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107567412B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M.巴蘭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D15/02
• 分類(lèi)號(hào): B62D15/02;B60D1/62;B60D1/36;G01C11/04;G01C11/06;G01C3/10;G06T7/246;G06T7/579
• 代理公司: 中國(guó)專(zhuān)利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 畢錚;杜荔南

利用貼附到車(chē)輛的全向相機(jī)定位對(duì)象的位置的方法和系統(tǒng)。電子控制單元從車(chē)輛通信總線(xiàn)接收車(chē)輛的移動(dòng)數(shù)據(jù)。同時(shí)，電子控制單元利用全向相機(jī)接收靜止對(duì)象的多個(gè)全向圖像幀。基于所接收的全向圖像幀，電子控制單元標(biāo)識(shí)全向圖像幀中的感興趣的對(duì)象并且在車(chē)輛正在移動(dòng)的同時(shí)追蹤全向圖像幀中的感興趣的對(duì)象。電子控制單元在車(chē)輛正在移動(dòng)時(shí)確定全向圖像幀中的感興趣的對(duì)象的位置中的改變，并且基于車(chē)輛的位置改變和全向圖像幀中的感興趣的對(duì)象的位置中的改變而確定到感興趣的對(duì)象的距離。

對(duì)相關(guān)案例的交叉引用

本申請(qǐng)要求享有2015年4月10日提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?2/145,692的權(quán)益，所述美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)的完整內(nèi)容通過(guò)引用并入本文。

背景技術(shù)

本發(fā)明的實(shí)施例涉及車(chē)輛成像系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

對(duì)象位置測(cè)量系統(tǒng)檢測(cè)、追蹤和計(jì)算如由車(chē)輛上的全向相機(jī)查看的感興趣的對(duì)象的位置。對(duì)象位置測(cè)量系統(tǒng)使用電子控制單元，所述電子控制單元基于車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)而標(biāo)識(shí)和估計(jì)結(jié)構(gòu)（即世界中的點(diǎn)）。系統(tǒng)使用通過(guò)車(chē)輛通信總線(xiàn)傳送的由車(chē)輛控制器提供的測(cè)程信息。此外，對(duì)象位置測(cè)量系統(tǒng)包括控制器以基于來(lái)自單個(gè)寬視場(chǎng)相機(jī)的圖像而估計(jì)世界結(jié)構(gòu)。控制器使用世界結(jié)構(gòu)和測(cè)程信息來(lái)允許車(chē)輛執(zhí)行駕駛員輔助和自動(dòng)機(jī)動(dòng)操縱。

在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種利用貼附到車(chē)輛的全向相機(jī)定位對(duì)象的位置的方法。電子控制單元從車(chē)輛傳感器接收指示車(chē)輛的位置改變的車(chē)輛的移動(dòng)數(shù)據(jù)。電子控制單元利用全向相機(jī)接收一個(gè)或多個(gè)靜止對(duì)象的多個(gè)全向圖像幀并且基于全向圖像幀中的所述一個(gè)或多個(gè)靜止對(duì)象而標(biāo)識(shí)感興趣的對(duì)象。電子控制單元在車(chē)輛正在移動(dòng)的同時(shí)追蹤全向圖像幀中的感興趣的對(duì)象。電子控制單元在車(chē)輛正在移動(dòng)時(shí)確定全向圖像幀中的感興趣的對(duì)象的位置中的改變。基于車(chē)輛的位置改變和全向圖像幀中的感興趣的對(duì)象的位置中的改變，電子控制單元確定到感興趣的對(duì)象的距離。

在另一實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種用于利用貼附到車(chē)輛的全向相機(jī)定位對(duì)象的位置的對(duì)象定位系統(tǒng)。系統(tǒng)包括配置成指示車(chē)輛的位置改變的至少一個(gè)車(chē)輛傳感器、全向相機(jī)和配置成向車(chē)輛的駕駛員顯示視頻信息的用戶(hù)接口。系統(tǒng)還包括配置成從全向相機(jī)接收包括一個(gè)或多個(gè)靜止對(duì)象的全向圖像的多個(gè)全向圖像幀的電子控制單元。電子控制單元還從所述至少一個(gè)車(chē)輛傳感器接收指示車(chē)輛的位置改變的車(chē)輛的移動(dòng)數(shù)據(jù)。電子控制單元從全向圖像幀中的所述一個(gè)或多個(gè)靜止對(duì)象標(biāo)識(shí)感興趣的對(duì)象，并且在車(chē)輛正在移動(dòng)的同時(shí)追蹤多個(gè)全向圖像幀中的感興趣的對(duì)象。另外，電子控制單元在車(chē)輛正在移動(dòng)時(shí)確定全向圖像幀中的感興趣的對(duì)象的位置中的改變，并且基于車(chē)輛的位置改變和全向圖像幀中的感興趣的對(duì)象的位置中的改變而確定到感興趣的對(duì)象的距離。

本發(fā)明的其他方面將通過(guò)詳細(xì)描述和隨附各圖的考慮而變得明顯。

附圖說(shuō)明

圖1是配備有對(duì)象位置測(cè)量系統(tǒng)的車(chē)輛的框圖。

圖2是用于圖1的對(duì)象位置測(cè)量系統(tǒng)的電子控制單元的框圖。

圖3是具有利用后視全向相機(jī)標(biāo)識(shí)感興趣的對(duì)象的圖1的對(duì)象位置測(cè)量系統(tǒng)的車(chē)輛的圖。

圖4是來(lái)自圖3的全向相機(jī)的感興趣的對(duì)象的全向圖像。

圖5是從車(chē)輛上的全向相機(jī)到圖3的感興趣的對(duì)象的視線(xiàn)圖。

圖6是參照?qǐng)D1的車(chē)輛的地面坐標(biāo)系（GCS）的圖。

圖7是參照車(chē)輛的GCS與參照?qǐng)D1的全向相機(jī)的光學(xué)坐標(biāo)系（OCS）之間的關(guān)系的圖。

圖8是一段時(shí)間間隔內(nèi)的圖7的GSC與OCS之間的變換的圖。

圖9是基于一段時(shí)間間隔內(nèi)的全向相機(jī)姿態(tài)的圖7的GCS與OCS之間的變換的圖。

圖10A和10B圖示了參照GCS利用圖1的對(duì)象位置測(cè)量系統(tǒng)估計(jì)對(duì)象位置的方法。