[發(fā)明專利]表面檢測(cè)和拾取工具機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680018392.1
• 申請(qǐng)日: 2016-03-30
• 公開（公告）號(hào): CN107533078B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·X·本特森;J·賽姆;M·凱樂斯達(dá)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: BD科斯特公司
• 主分類號(hào): G01N35/10
• 分類號(hào): G01N35/10;G01N35/00;G01N1/02;C12M1/26;C12Q1/24
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 徐東升;張穎

1.一種用于從培養(yǎng)介質(zhì)收集樣本的設(shè)備，所述設(shè)備包括：

主體，其包括用于容納可替換的拾取工具的結(jié)構(gòu)，所述主體和拾取工具組件處于大致軸向?qū)?zhǔn)；以及

檢測(cè)器，其配置為在所述拾取工具被帶動(dòng)為與設(shè)置在所述培養(yǎng)介質(zhì)上的所述樣本接觸時(shí)響應(yīng)于施加到所述拾取工具的力而產(chǎn)生信號(hào)；

允許所述主體移動(dòng)的機(jī)構(gòu)；

其中所述設(shè)備配置為以至少第一模式和第二模式操作，其中在所述第一模式中，所述機(jī)構(gòu)允許所述主體和拾取工具組件在軸向方向上相對(duì)于所述設(shè)備的支撐結(jié)構(gòu)自由地移動(dòng)，所述軸向方向大致垂直于所述培養(yǎng)介質(zhì)的表面，并且其中在所述第二模式中，與當(dāng)所述設(shè)備處于所述第一模式時(shí)相比，所述機(jī)構(gòu)對(duì)所述主體和所述拾取工具組件的軸向移動(dòng)施加更多阻力，并且所述機(jī)構(gòu)鎖定所述主體和拾取工具組件，使得所述主體和拾取工具組件不在所述軸向方向上相對(duì)于所述機(jī)構(gòu)移動(dòng)；

所述設(shè)備進(jìn)一步包括連接到所述主體的鑰匙，其中所述鑰匙與所述鑰匙上方的所述結(jié)構(gòu)內(nèi)的開口配合，使得在所述第一模式中，所述鑰匙不接合并且能夠前進(jìn)到所述結(jié)構(gòu)中并穿過所述結(jié)構(gòu)，而在所述第二模式中，所述鑰匙不能前進(jìn)到所述結(jié)構(gòu)中也不能穿過所述結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述第二模式中由所述機(jī)構(gòu)施加的阻力的量隨著所述主體的位移超過第一預(yù)定運(yùn)動(dòng)范圍而逐漸增加。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中在所述主體的位移超過所述第一預(yù)定運(yùn)動(dòng)范圍后，所述第二模式中由所述機(jī)構(gòu)施加的阻力的量以階梯函數(shù)增加。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括彈簧，所述彈簧配置為當(dāng)所述設(shè)備轉(zhuǎn)換到所述第二模式時(shí)，在所述拾取工具和設(shè)置在所述培養(yǎng)介質(zhì)上的所述樣本之間接觸時(shí)或接觸之后，響應(yīng)于所述支撐結(jié)構(gòu)內(nèi)的所述主體的移動(dòng)而開始抵抗所述主體在所述軸向方向上的移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述檢測(cè)器配置為響應(yīng)于檢測(cè)到所述設(shè)備和所述樣本之間的相對(duì)位置而產(chǎn)生信號(hào)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中所述設(shè)備配置為當(dāng)所述拾取工具處于與設(shè)置在所述培養(yǎng)介質(zhì)上的所述樣本接觸中或變?yōu)榕c所述樣本接觸時(shí)從所述第一模式轉(zhuǎn)換為所述第二模式。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括連接到所述主體的馬達(dá)以在圍繞軸線的方向上旋轉(zhuǎn)所述主體，所述馬達(dá)配置為相對(duì)于所述支撐結(jié)構(gòu)在第一位置和第二位置之間旋轉(zhuǎn)所述主體，所述第一位置對(duì)應(yīng)于所述第一模式，在所述第一模式中，所述鑰匙能夠前進(jìn)到所述支撐結(jié)構(gòu)中并穿過所述支撐結(jié)構(gòu)，所述第二位置對(duì)應(yīng)于所述第二模式，在所述第二模式中，所述鑰匙不能前進(jìn)到所述支撐結(jié)構(gòu)中也不能穿過所述支撐結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述鑰匙包括遠(yuǎn)離所述鑰匙和主體的公共軸線的至少一個(gè)橫向延伸部，并且所述支撐結(jié)構(gòu)具有開口，所述開口的尺寸被設(shè)計(jì)為允許所述至少一個(gè)橫向延伸部從其中經(jīng)過。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括軸套，所述主體穿過所述軸套延伸，其中在所述第一模式中，所述主體在所述軸向方向上可在所述軸套內(nèi)自由移動(dòng)，并且所述軸套限制與其同軸布置的所述主體，而在所述第二模式中，所述軸套和所述支撐結(jié)構(gòu)配合以限制所述主體相對(duì)于所述支撐結(jié)構(gòu)的移動(dòng)。