[發明專利]折彎機器人及工件檢測方法

有效

• 申請號: 201680011091.6
• 申請日: 2016-01-28
• 公開（公告）號: CN107249830B
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發明（設計）人: 加藤哲明;山岸篤志;內田大也
• 申請（專利權）人: 株式會社天田控股集團
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B21D5/02;B21D43/00;B21D43/24
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;李平

折彎機器人將端面抵接于堆垛機的收納基準平面而收納的工件取出，并供給至彎曲加工機。折彎機器人具備：與收納基準平面平行地移動的主體部；支撐于主體部，且能夠定位于堆垛機的上方的臂部；以及設于臂部，且對與收納于堆垛機的工件的距離進行非接觸測量的距離傳感器。根據上述折彎機器人，能夠高效率地進行彎曲加工。

技術領域

本發明涉及將被置于堆垛機(工件裝載裝置)的板狀的工件(workpiece)取出并供給至折彎裝置的折彎機器人、以及檢測堆垛機的工件有無的工件檢測方法。

背景技術

下述專利文獻1公開了一種被稱為折彎機器人的多關機機器人臂，其通過吸附等取出被置于堆垛機的板狀的工件，并供給至折彎裝置的彎曲加工。另外，下述專利文獻2公開了以下技術：由多關機機器人臂從堆積的工件取出一個工件，基于由配置于上方的攝像機取得的圖像進行取出時的工件檢測。另外，下述專利文獻3公開了以下技術：為了吸附搬運被裝載的板狀的工件的最上的一塊，利用安裝于配置于工件上方的吊掛夾具的基于激光等的非接觸式距離傳感器進行被裝載的工件的最上位置檢測。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本國特開2002－137019號公報

專利文獻2：日本國特開2012－024903號公報

專利文獻3：日本國特開平5－212475號公報

發明內容

通過將專利文獻2公開的基于圖像的檢測技術、或者專利文獻3公開的基于非接觸式距離傳感器的測距結果的檢測技術組合于專利文獻1公開的折彎機器人，從而能夠進行堆垛機的工件有無檢測。堆垛機的工件有無檢測需要在彎曲加工的最初進行，為了提高使用了折彎機器人的彎曲加工效率，期望能夠盡可能高速地執行。

但是，為了工件有無檢測，在從堆垛機的上方攝像(taking an image)或測定(measuring a distance)的情況下，折彎機器人需要進行如下與加工不直接相關的動作，即、為了不干涉，從攝像范圍或測定范圍預先退避，在攝像或測定結束后再返回。因此，存在彎曲加工效率低等應當改善的點。

本發明的目的在于提供能夠高效率地進行彎曲加工的折彎機器人及工件檢測方法。

本發明的第一特征提供一種折彎機器人，將以端面抵接于具有收納基準平面的堆垛機的上述收納基準平面的方式所收納的工件從上述堆垛機取出，并供給至彎曲加工機，上述折彎機器人具備：與上述收納基準平面平行地移動的主體部；支撐于上述主體部，且能夠定位于上述堆垛機的上方的臂部；以及設于上述臂部，且能夠非接觸地測量與收納于上述堆垛機的上述工件的距離的距離傳感器。

在此，優選的是，上述主體部與上述收納基準平面平行地移動，上述距離傳感器在接近上述收納基準平面的測量路徑上進行測定。

本發明的第二特征提供一種工件檢測方法，檢測收納由折彎機器人向彎曲加工機供給的工件的堆垛機上有沒有收納上述工件，在上述堆垛機設置具有供被收納的上述工件的端面抵接的收納基準平面的壁板，在上述折彎機器人設置：與上述收納基準平面平行地移動的主體部；支撐于上述主體部，且能夠定位于上述堆垛機的上方的臂部；以及設于上述臂部，且能夠非接觸地測量與與收納于上述堆垛機的上述工件的距離的距離傳感器，上述工件檢測方法包括：使上述主體部與上述收納基準平面平行地移動，使上述距離傳感器在接近上述收納基準平面的測量路徑上進行測距的測距步驟，以及在通過上述測距步驟中的測距而得到了兩個電流值的情況下，判斷為在上述堆垛機收納有上述工件的判斷步驟。

附圖說明

圖1是實施方式的折彎機器人的側視圖。

圖2是上述折彎機器人的塊圖。

圖3是載置由上述折彎機器人把持的工件的堆垛機的俯視圖。