[發明專利]機械手

有效

• 申請號: 201680009061.1
• 申請日: 2016-05-31
• 公開（公告）號: CN107249831B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 吉井利博;長谷川滿彰
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;A61B34/30;B25J18/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于靖帥

提供一種機械手(1)，其具有：可動部(3)；驅動部(4)，其產生提供給可動部(3)的動力；細長的柔性的長條引導部件(2)，其在一端安裝有可動部(3)，在另一端安裝有驅動部(4)；細長的張力傳遞部件(5)，其借助張力將驅動部(4)的動力傳遞給可動部(3)；以及張力調節機構(6)，其調節張力傳遞部件(5)的張力，長條引導部件(2)具有：細長的柔性的引導管(11)，其具有供張力傳遞部件(5)在長度方向上貫穿的管腔(10)；以及剛性比引導管(11)高的外護套(12)，其覆蓋引導管(11)的外周，該外護套(12)的基端部(13)被設置為能夠相對于驅動部(4)在引導管(11)的長度方向上移動，張力調節機構(6)對外護套(12)的基端部(13)相對于驅動部(4)的沿引導管(11)的長度方向的位置進行調節。

技術領域

本發明涉及機械手。

背景技術

以往，公知有通過線來驅動配置在柔性的插入部的前端的彎曲部或鉗子等可動部的方式的手術器具(例如參照專利文獻1)。

專利文獻1的手術器具為了防止因柔性的插入部彎曲而導致貫穿內部的線的張力發生變動，而具有對線施加恒定的初始張力的定力彈簧。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特許第5542288號公報

發明內容

發明要解決的課題

然而，在像專利文獻1的手術器具那樣由定力彈簧對線施加張力的情況下，具有如下的不良情況：即使插入部的形態發生變動也只能施加恒定的張力。即，當插入部的形態發生變動而以更大的曲率進行彎曲時，線與覆蓋該線的護套之間的摩擦力增大，因此若不施加更大的張力，則無法使前端執行器進行動作，但在專利文獻1的手術器具中，由于定力彈簧只施加恒定的張力，因此存在使前端執行器的動作產生延遲等的問題。

本發明就是鑒于上述的情況而完成的，其目的在于，提供如下的機械手：能夠按照長條引導部件的形態對張力傳遞部件施加適當的張力從而使彎曲部或鉗子等可動部順暢地進行動作。

用于解決課題的手段

為了達成上述目的，本發明提供以下的手段。

本發明的一個方式提供一種機械手，其具有：可動部；驅動部，其產生提供給該可動部的動力；細長的柔性的長條引導部件，其在一端安裝有所述可動部，在另一端安裝有所述驅動部；細長的張力傳遞部件，其借助張力將所述驅動部的動力傳遞給所述可動部；以及張力調節機構，其調節該張力傳遞部件的張力，所述長條引導部件具有：細長的柔性的引導管，其具有供所述張力傳遞部件在長度方向上貫穿的管腔；以及剛性比所述引導管高的外護套，其覆蓋該引導管的外周，該外護套的基端部被設置為能夠相對于所述驅動部在所述引導管的長度方向上移動，所述張力調節機構對所述外護套的所述基端部相對于所述驅動部沿所述引導管的長度方向的位置進行調節。

根據本方式，通過驅動部的工作而在驅動部上產生的動力作為張力經由張力傳遞部件被傳遞給可動部而使可動部工作。當使長條引導部件彎曲時，構成該長條引導部件的引導管和外護套進行彎曲從而設置在引導管中的管腔也進行彎曲，因此張力傳遞部件在彎曲的管腔內被引導而傳遞張力。另外，能夠將由剛性比引導管高的外護套在驅動部側施加的繞長度軸的扭矩傳遞給可動部。

在該情況下，當使長條引導部件大幅彎曲時，配置在彎曲的最內側的最內徑部分的高剛性的外護套的長度尺寸不容易發生變化。因此，假設在外護套的兩端被固定于可動部和固定部的情況下，彎曲后的長條引導部件的尺寸是由最內徑部分決定的，配置于比最內徑部分靠彎曲的徑向外側的位置的引導管根據曲率半徑的差而被擴展，從而管腔的長度也伸長而使張力傳遞部件的路徑長度增大。