[發明專利]用于求得機動車在路面上的橫向位置信息的方法和機動車

有效

• 申請號: 201680008793.9
• 申請日: 2016-01-27
• 公開（公告）號: CN107250840B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: R·哈利菲
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: G01S13/87
• 分類號: G01S13/87;G01S13/931;G01S13/86
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 金林輝;吳鵬

本發明涉及一種用于求得機動車(10)在路面(16)上的橫向位置信息的方法，其中，借助于所述機動車(10)的至少一個雷達傳感器(1)獲取描述所述路面(16)的至少一部分的雷達數據，通過分析處理在所述雷達數據中探測和定位描述路面邊界的位置的周圍環境特征，由所述周圍環境特征求得所述路面(16)的路面邊界的走勢和所述機動車(10)相對于所述路面邊界的橫向距離(24)并且作為或根據所述機動車(10)相對于所述路面邊界的橫向距離(24)求得所述橫向位置信息。

技術領域

本發明涉及一種用于求得機動車在路面上的橫向位置信息的方法和一種機動車。

背景技術

駕駛員輔助系統被建議用于機動車，借助于所述駕駛員輔助系統可以在多車道的、因此路面被劃分成不同行車道的道路上協助駕駛員。為此通常求得：本機動車位于哪個行車道上。為了求得這種車道配置，通常分析處理指向機動車前場的攝像機的攝像機數據。通過圖像處理可以識別路面上的標線，其中，虛的或不連續的行車道標志線可以與實的行車道標志線相區別。也可以設想將路面標志線按照其顏色來區別，例如，是涉及黃色標志線還是白色標志線。總而言之這可實現，通過分析處理多個行車道標志線和本機動車相對于行車道標志線的已知相對位置可以識別：本機動車位于哪個行車道上，例如左邊的、中間的或右邊的行車道。

車道配置的橫向位置信息允許可以更好地解釋確定的行駛動作和/或危急的行駛狀況。由此可以顯著降低誤觸發和錯誤觸發并且提高駕駛員輔助系統的質量。這種駕駛員輔助系統的例子包括車道保持系統(LDW Lane Departure Warning，車道偏離警告)、車道變換輔助裝置以及本身進行橫向引導干涉的駕駛員輔助系統。

但是在此存在問題，即由于天氣影響和/或在光學系統上的臟物，使得光學傳感器、尤其是所述攝像機的工作能力受到強烈影響。因此，在攝像機的視線受限的情況下行車道標志線只能夠被部分地識別或者甚至不能夠被識別，由此作為結果可能產生誤警報和錯誤警報。攝像機的另一個缺點是，在光線情況差時、例如在黑暗中探測率顯著下降。

此外有問題的是，在許多道路中不再能夠單義地識別行車道標志線，例如，因為所述行車道標志線老化或毀壞。最后也存在這樣的道路，例如在農村地區，在所述道路中行車道標志線完全不存在。許多在光學識別行車道標志線的基礎上構造的駕駛員輔助系統在行車道標志線完全不存在或者不能夠單義地識別的狀況中受到強烈影響或不再能工作。

發明內容

因此，本發明的目的是，提出一種替代的、與行車道標志線無關的、用于求得描述機動車在路面上的橫向位置的橫向位置信息的可能性。

為了實現所述目的，按照本發明提供一種開頭所述類型的方法，該方法的特征在于，借助于機動車的至少一個雷達傳感器獲取描述路面的至少一部分的雷達數據，通過分析處理在雷達數據中探測和定位描述路面邊界的位置的周圍環境特征，由所述周圍環境特征求得路面的路面邊界的走勢和機動車相對于路面邊界的橫向距離，將機動車相對于路面邊界的橫向距離作為橫向位置信息或根據機動車相對于路面邊界的橫向距離求得橫向位置信息。