[發明專利]在解剖手術期間用于手術工具定位的方法和系統

有效

• 申請號: 201680008532.7
• 申請日: 2016-02-16
• 公開（公告）號: CN107530132B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: C-R·喬;劉明昌
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 韓曉薇

為了在解剖手術期間定位手術工具，圖像捕捉設備(218)捕捉手術位置的圖像，并且處理器(202)基于顏色和/或幾何約束，確定(906)存在于圖像中的手術工具(例如，406b)的物理特性?；谑中g工具的物理特性，檢測(908)手術工具的2D掩模。此外，當手術工具的2D掩模在手術工具的頂端和/或末端被遮蔽時，估計(912)手術工具的姿態。

相關申請的交叉引用/通過引用并入

本申請要求2015年2月19日提交的美國臨時專利申請序列號62/118,043的優先權，該申請的整體內容通過引用并入于此。

技術領域

本公開的各個實施例涉及用于手術工具定位的方法和系統。更具體地，本公開的各個實施例涉及在解剖手術期間用于手術工具定位的方法和系統。

背景技術

隨著醫學科學的最新進步，現在可以通過使用微創技術進行各種手術和診斷過程。這樣的微創技術需要較小的切口，以把內窺鏡或腹腔鏡手術儀器通過患者的皮膚插入體腔內。內窺鏡或腹腔鏡手術儀器可包括內置攝像頭，以捕捉體腔的視頻畫面(footage)。視頻畫面可被實時顯示給醫師，以使醫師能夠對體腔內的指定解剖區進行手術或診斷過程。

在特定情形下，體腔內的手術儀器的一個或多個部分的清晰視圖可被體腔內的另一個手術儀器的一個或多個部分、手術用紗布、組織和/或煙/薄霧遮蔽。當醫師進行手術或診斷過程時，這會對醫師造成妨礙。從而，需要實時分析手術或診斷過程的視頻畫面，以在體腔內監視和定位手術儀器。

通過如在本申請的剩余部分中記載并且參考附圖的說明的系統與本公開的一些方面的比較，對本領域技術人員來說，常規和傳統途徑的另外的限制和缺點將變得明顯。

發明內容

一種如更完整地記載在權利要求中的實質上如附圖至少之一中所示和/或結合附圖至少之一所述的、在解剖手術期間定位手術工具的方法和系統。

根據本公開的以下詳細說明的回顧以及附圖，可領會本公開的這些及其他特征和優點，在附圖中相同的附圖標記自始至終指相同的部分。

附圖說明

圖1是按照本公開的實施例，圖解說明網絡環境的方框圖。

圖2是按照本公開的實施例，圖解說明例證的圖像處理服務器的方框圖。

圖3是按照本公開的實施例，圖解說明例證的用戶終端的方框圖。

圖4按照本公開的實施例，圖解說明估計視頻幀中的一個或多個手術工具的姿態的方法的例證流程圖。

圖5按照本公開的實施例，圖解說明從視頻幀中去除一個或多個煙塊的方法的例證流程圖。

圖6按照本公開的實施例，圖解說明完善視頻幀中的一個或多個手術工具的初步二維(2D)掩模(mask)的方法的例證流程圖。

圖7A至圖7D按照本公開的實施例，圖解說明視頻幀中的一個或多個手術工具的姿態的例證情形。

圖8按照本公開的實施例，圖解說明可呈現在用戶終端上的用戶界面(UI)的例證情形。

圖9是按照本公開的實施例，圖解說明在解剖手術期間定位手術工具的例證方法的例證流程圖。

具體實施方式