[發明專利]機器人選擇方法和機器人選擇設備

有效

• 申請號: 201680008233.3
• 申請日: 2016-02-03
• 公開（公告）號: CN107206540B
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 吉野哲彌
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B23K11/24
• 分類號: B23K11/24;B23K11/11;B25J9/22
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 易詠梅

1.一種機器人選擇方法，其用于為分布在工件中的多個焊點中的每一個選擇機器人，以針對所述焊點執行焊接操作，所述方法包括下述步驟：

數據獲取步驟，即，獲取焊點數據、機器人數據和既有數據，所述焊點數據包括工件在每個焊點處的橫截面形狀數據和每個焊點的位置數據，所述機器人數據包括所述機器人的焊槍的橫截面形狀數據，所述既有數據是通過將既有工件的焊點數據與機器人相關聯而形成的，

機器人選擇步驟，即，在數據獲取步驟中獲取的焊點的任意位置的數據落入既有工件的焊點數據的預定范圍的情況下，選擇與形成所述既有數據相關聯的所述機器人；

焊接能力判斷步驟，即，通過根據所述機器人數據確定在所述機器人選擇步驟中選擇的所述機器人的焊槍的橫截面、根據所述焊點數據確定所述工件在所述焊點處的橫截面、以及將所述焊槍的橫截面與所述工件的橫截面進行比較，來判斷是否能夠在所述機器人的所述焊槍與所述工件之間除了焊槍的電極末端與焊點之間接觸之外不接觸的情況下焊接所述焊點；以及

替換機器人選擇步驟，即，在所述焊接能力判斷步驟判斷所選擇的所述機器人無法勝任的情況下，選擇替換機器人進行替換，以在所述焊點處焊接。

2.根據權利要求1所述的機器人選擇方法，其中，在所述替換機器人選擇步驟中，選擇所述替換機器人的候選對象，并將所述替換機器人的所述候選對象的焊槍的橫截面與所述工件的在所述焊點處的橫截面進行比較，并且，在能夠用所述替換機器人的所述候選對象的所述焊槍焊接所述焊點而所述焊槍與所述工件之間除了焊槍的電極末端與焊點之間接觸之外不接觸的情況下，將所述替換機器人的所述候選對象選擇為所述替換機器人。

3.根據權利要求1所述的機器人選擇方法，其中，在所述替換機器人選擇步驟中，所述替換機器人是從安裝有所述機器人的工作站中選擇的。

4.根據權利要求1所述的機器人選擇方法，其中，在所述替換機器人選擇步驟中，所述替換機器人是從安裝有所述機器人的工作站之外的工作站中選擇的。

5.一種機器人選擇裝置，其用于為分布在工件中的多個焊點中的每一個選擇機器人，以針對所述焊點執行焊接操作，所述機器人選擇裝置包括：

數據存儲單元，其用于存儲焊點數據、機器人數據和既有數據，所述焊點數據包括在每個焊點處的工件橫截面形狀數據和焊點位置數據，所述機器人數據包括所述機器人的焊槍的橫截面形狀數據，所述既有數據是通過將既有工件的焊點數據與機器人相關聯而形成的，

機器人選擇單元，其被構造成能夠在包含在所述焊點數據中的焊點的任意位置的數據落入既有工件的焊點數據的預定范圍的情況下，選擇與形成所述既有數據相關聯的所述機器人；

焊接能力判斷單元，其被構造成能夠通過根據所述機器人數據確定所述機器人的焊槍的橫截面、根據所述焊點數據確定所述工件在所述焊點處的橫截面、以及將所述焊槍的橫截面與所述工件的橫截面進行比較，來判斷是否能夠在所述機器人選擇單元所選擇的機器人的所述焊槍與所述工件之間除了焊槍的電極末端與焊點之間接觸之外不接觸的情況下焊接所述焊點；以及

替換機器人選擇單元，其被構造成能夠在所述焊接能力判斷單元判斷所選擇的所述機器人無法勝任的情況下，選擇替換機器人進行替換，以在所述焊點處焊接。

6.根據權利要求5所述的機器人選擇裝置，其中，替換機器人選擇單元被構造成能夠選擇所述替換機器人的候選對象，將所述替換機器人的所述候選對象的焊槍的橫截面與所述工件的在所述焊點處的橫截面進行比較，并且，在能夠用所述替換機器人的所述焊槍焊接所述焊點而所述焊槍與所述工件之間除了焊槍的電極末端與焊點之間接觸之外不接觸的情況下，將所述候選對象選擇為所述替換機器人。