[發明專利]云臺控制方法、裝置及云臺

有效

• 申請號: 201680007138.1
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN107223220B
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 王巖;蘇鐵
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆靈眸科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 方志煒

1.一種云臺控制方法，其特征在于，所述云臺包括軸臂和電機，所述電機用于驅動所述軸臂轉動，從而帶動搭載于所述云臺上的攝像設備在一個或者多個方向上運動，所述方法包括：

獲取所述云臺的工作參數；

檢測到所述工作參數與預設的人力掰動云臺條件相匹配；及

按照人力掰動云臺的方向，控制所述電機驅動所述軸臂轉動到人力停止掰動云臺時的目標姿態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述云臺的工作參數包括：

獲取所述電機的電流值；及

根據電流與扭矩的正比關系，測量與所述電流值對應的扭矩值，將所述扭矩值確定為所述云臺的工作參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述檢測到所述工作參數與預設的人力掰動云臺條件相匹配包括：

檢測測量得到的扭矩值是否大于預設的扭矩閾值，如果大于所述扭矩閾值，則檢測到所述扭矩值與預設的人力掰動云臺條件相匹配。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述檢測測量得到的扭矩值是否大于預設的扭矩閾值包括：檢測在預設的時間周期內所述測量得到的扭矩值是否均大于所述扭矩閾值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述云臺的工作參數包括：

通過設置在所述云臺上的慣性測量單元IMU采集所述云臺的測量姿態；及

根據所述云臺的測量姿態獲得所述云臺的控制偏差，將所述控制偏差確定為所述云臺的工作參數。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述檢測到所述工作參數與預設的人力掰動云臺條件相匹配包括：

檢測所述控制偏差是否大于預設的偏差閾值，如果大于所述偏差閾值，則檢測到所述控制偏差與預設的人力掰動云臺條件相匹配。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述檢測所述控制偏差是否大于預設的偏差閾值包括：

檢測在預設的時間周期內所述控制偏差是否均大于所述偏差閾值。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測到所述工作參數與預設的人力掰動云臺條件相匹配包括：

當所述工作參數為所述電機的電流值時，檢測所述電流值是否大于預設的電流閾值，如果大于所述電流閾值，則檢測到所述電流值與預設的人力掰動云臺條件相匹配。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述檢測所述電流值是否大于預設的電流閾值包括：

檢測在預設的時間周期內所述電流值是否均大于所述電流閾值。

10.根據權利要求1至9任一所述的方法，其特征在于，所述按照人力掰動云臺的方向，控制所述電機驅動所述軸臂轉動到人力停止掰動云臺時的目標姿態包括：

通過設置在所述云臺上的慣性測量單元IMU測量人力掰動云臺時的掰動方向；

調取用于改變所述云臺姿態的目標速度，所述目標速度大于人力掰動所述云臺的掰動速度；及

在所述掰動方向上，按照所述目標速度控制所述電機驅動所述軸臂轉動到人力停止掰動云臺時的目標姿態。

11.一種云臺控制裝置，其特征在于，所述云臺包括軸臂和電機，所述電機用于驅動所述軸臂轉動，從而帶動搭載于所述云臺上的攝像設備在一個或者多個方向上運動，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述云臺的工作參數；

檢測模塊，用于檢測到所述工作參數與預設的人力掰動云臺條件相匹配；及

控制模塊，用于按照人力掰動云臺的方向，控制所述電機驅動所述軸臂轉動到人力停止掰動云臺時的目標姿態。