[發(fā)明專利]一種障礙物檢測(cè)方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680006896.1
• 申請(qǐng)日: 2016-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN107636679B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林義閩;廉士國(guó)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 達(dá)闥機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 北京中博世達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

一種障礙物檢測(cè)方法及裝置，所述方法包括：在預(yù)定場(chǎng)景的左視圖的第一匹配區(qū)域與右視圖的第一匹配區(qū)域中，分別獲取存在障礙物的目標(biāo)第一匹配區(qū)域(S101)；將左視圖中目標(biāo)第一匹配區(qū)域中的第二匹配區(qū)域與右視圖中目標(biāo)第一匹配區(qū)域中的第二匹配區(qū)域進(jìn)行匹配，得到第一視差圖；其中，第二匹配區(qū)域的尺寸小于第一匹配區(qū)域的尺寸(S102)；確定第一視差圖中障礙物的位置信息(S103)。所述方法提高了障礙物檢測(cè)準(zhǔn)確度和檢測(cè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種障礙物檢測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)

目前無(wú)論在無(wú)人駕駛、輔助駕駛、無(wú)人機(jī)導(dǎo)航、盲人導(dǎo)盲、智能機(jī)器人的任一技術(shù)領(lǐng)域中，障礙物檢測(cè)都是其中非常重要的部分，例如，智能機(jī)器人或無(wú)人駕駛車輛等在未知環(huán)境中自主導(dǎo)航感知周圍環(huán)境，需要系統(tǒng)提供環(huán)境中障礙物和道路等信息。近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)的飛速發(fā)展，視覺傳感器在障礙物檢測(cè)中應(yīng)用越來(lái)越受到人們的重視，因此，目前主流的障礙物檢測(cè)方法為基于視覺傳感器的障礙物檢測(cè)方法，而雙目視覺系統(tǒng)由于其成本低、可以獲取場(chǎng)景或物體的深度信息等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛的應(yīng)用到目標(biāo)檢測(cè)、跟蹤和障礙物識(shí)別等領(lǐng)域。具體的，現(xiàn)有的基于雙目視覺的障礙物檢測(cè)方法：是通過位置關(guān)系已知的相機(jī)組成立體視覺系統(tǒng)，根據(jù)空間同一物體在兩個(gè)相機(jī)上成像的視差得到的視差圖，通過對(duì)視差圖進(jìn)行檢測(cè)，從而確定出障礙物所在位置。

然而，無(wú)論移動(dòng)機(jī)器人或無(wú)人駕駛，都可能比較高速的運(yùn)動(dòng)，這就要求障礙物檢測(cè)達(dá)到實(shí)時(shí)性，而對(duì)于機(jī)器人路徑規(guī)劃和精確控制則需要準(zhǔn)確的障礙物輪廓信息。因此，現(xiàn)有的基于雙目視覺的障礙物檢測(cè)方法所面臨的最大難點(diǎn)是：視差計(jì)算的實(shí)時(shí)性和障礙物輪廓分割的準(zhǔn)確性，這兩者都將影響到障礙物檢測(cè)準(zhǔn)確度和檢測(cè)效率。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的實(shí)施例提供一種障礙物檢測(cè)方法及裝置，用以提高障礙物檢測(cè)準(zhǔn)確度和檢測(cè)效率。

為達(dá)到上述目的，本申請(qǐng)的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案：

第一方面，提供一種障礙物檢測(cè)方法，包括：

在預(yù)定場(chǎng)景的左視圖的第一匹配區(qū)域與右視圖的第一匹配區(qū)域中，分別獲取存在障礙物的目標(biāo)第一匹配區(qū)域；

將左視圖中目標(biāo)第一匹配區(qū)域中的第二匹配區(qū)域與右視圖中目標(biāo)第一匹配區(qū)域中的第二匹配區(qū)域進(jìn)行匹配，得到第一視差圖；其中，所述第二匹配區(qū)域的尺寸小于所述第一匹配區(qū)域的尺寸；

確定所述第一視差圖中障礙物的位置信息。

第二方面，提供一種障礙物檢測(cè)裝置，包括：

獲取模塊，用于在預(yù)定場(chǎng)景的左視圖的第一匹配區(qū)域與右視圖的第一匹配區(qū)域中，分別獲取存在障礙物的目標(biāo)第一匹配區(qū)域；

匹配模塊，用于將所述獲取模塊獲取的左視圖中目標(biāo)第一匹配區(qū)域中的第二匹配區(qū)域與右視圖中目標(biāo)第一匹配區(qū)域中的第二匹配區(qū)域進(jìn)行匹配，得到第一視差圖；其中，所述第二匹配窗口小于所述第一匹配窗口；

確定模塊，用于確定所述匹配模塊得到的第一視差圖中障礙物的位置信息。

第三方面，提供一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)中包括處理器，該處理器被配置為支持該電子設(shè)備執(zhí)行上述方法中相應(yīng)的功能。該電子設(shè)備還可以包括存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器用于與處理器耦合，其儲(chǔ)存該電子設(shè)備所用的計(jì)算機(jī)軟件代碼，其包含用于執(zhí)行上述方面所設(shè)計(jì)的程序。

第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，用于儲(chǔ)存為障礙物檢測(cè)裝置所用的計(jì)算機(jī)軟件指令，其包含執(zhí)行第一方面所述的方法所設(shè)計(jì)的程序代碼。

第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，可直接加載到計(jì)算機(jī)的內(nèi)部存儲(chǔ)器中，并含有軟件代碼，該計(jì)算機(jī)程序經(jīng)由計(jì)算機(jī)載入并執(zhí)行后能夠?qū)崿F(xiàn)第一方面所述的方法。

第六方面，提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括第三方面所述的電子設(shè)備。