[發明專利]滾動中的虛擬輪軸校準

有效

• 申請號: 201680004791.2
• 申請日: 2016-01-07
• 公開（公告）號: CN107208997B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: R·J·德阿戈斯蒂諾;M·G·富爾曼
• 申請（專利權）人: 實耐寶公司
• 主分類號: G01B5/24
• 分類號: G01B5/24
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 王麗軍

1.一種用于車輛的車輪定位方法，所述方法包括：

將靶標附貼至所述車輛的車輪；

提供用于觀察所述靶標并捕捉所述靶標的圖像數據的照相機；

使所述車輛行駛從而使所述車輪和靶標旋轉，同時所述照相機捕捉所述靶標的圖像數據；

至少部分地基于捕捉到的圖像數據來計算車輪旋轉軸線；

至少部分地基于捕捉到的圖像數據來計算處于靶標原點的運動平面中的虛擬輪軸點，所述靶標原點圍繞所述虛擬輪軸點旋轉；

使用所述虛擬輪軸點和車輪旋轉軸線來計算用于所述車輛的定位參數。

2.根據權利要求1所述的方法，包括：至少部分地基于捕捉到的圖像數據來計算輪軸點，以及使用所述輪軸點來計算用于所述車輛的定位參數。

3.根據權利要求1所述的方法，包括：至少部分地基于捕捉到的圖像數據來計算所述車輪的滾動偏擺，以及使用滾動偏擺計算來計算用于所述車輛的定位參數。

4.根據權利要求1所述的方法，包括：使用非線性最小二乘迭代法來計算所述虛擬輪軸點。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述非線性最小二乘迭代法包括Nelder-Mead單純形算法、Levenberg-Marquardt算法和梯度下降算法中的一者。

6.根據權利要求1所述的方法，包括：使用網格搜索算法來計算所述虛擬輪軸點。

7.根據權利要求1所述的方法，包括：將所述靶標附貼至所述車輪，使得所述靶標原點偏離所述車輪旋轉軸線。

8.根據權利要求1所述的方法，包括：將所述靶標附貼至所述車輪，使得所述靶標原點大致布置在所述車輪旋轉軸線上。

9.一種車輛車輪定位系統，包括：

靶標，其能夠固定地附接至車輛的車輪；

照相機，其用于觀察所述靶標并捕捉所述靶標的圖像數據；以及

數據處理器，其適用于：

接收來自所述照相機的所述圖像數據；

至少部分地基于當所述車輛行駛從而所述車輪和靶標旋轉時捕捉到的所述靶標的圖像數據來確定車輪旋轉軸線；

至少部分地基于當所述車輛行駛時捕捉到的所述靶標的圖像數據來確定虛擬輪軸點；以及

至少部分地基于所述車輪旋轉軸線和所述虛擬輪軸點來計算用于所述車輛的定位參數。

10.根據權利要求9所述的系統，包括：至少部分地基于捕捉到的圖像數據來計算輪軸點，以及使用所述輪軸點來計算用于所述車輛的定位參數。

11.根據權利要求9所述的系統，其中，所述數據處理器適用于：至少部分地基于捕捉到的圖像數據來計算所述車輪的滾動偏擺，以及至少部分地基于所述滾動偏擺來計算用于所述車輛的定位參數。

12.根據權利要求9所述的系統，其中，所述數據處理器適用于使用非線性最小二乘迭代法來計算所述虛擬輪軸點。

13.根據權利要求12所述的系統，其中，所述非線性最小二乘迭代法包括Nelder-Mead單純形算法、Levenberg-Marquardt算法和梯度下降算法中的一者。

14.根據權利要求9所述的系統，其中，所述數據處理器適用于使用網格搜索算法來計算所述虛擬輪軸點的坐標。

15.根據權利要求9所述的系統，包括：夾具，其用于將所述靶標附貼至所述車輪，使得靶標原點偏離所述車輪旋轉軸線。

16.根據權利要求9所述的系統，包括：夾具，其用于將所述靶標附貼至所述車輪，使得靶標原點大致布置在所述車輪旋轉軸線上。