[發明專利]無人機及控制無人機姿態的控制方法、控制裝置

有效

• 申請號: 201680004725.5
• 申請日: 2016-08-17
• 公開（公告）號: CN107624171B
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 瞿宗耀;吳韜
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

一種無人機(1)，包括中心部(10)；從中心部(10)向外伸展的多個機臂(20),以及設置在每個機臂(20)上的至少一動力裝置(30)，動力裝置(30)用于移動無人機(1)；機臂(20)及其上設置的動力裝置(30)中的至少一者的狀態能夠根據無人機(1)重心的改變而改變；此外，還提供一種無人機(1)的姿態控制裝置及姿態控制方法。

技術領域

本發明涉及一種無人機，尤其涉及一種能控制其姿態的無人機及控制無人機姿態的控制方法、控制裝置。

背景技術

無人機通常包括機身及從機身向外伸展的多個機臂，機臂遠離機身的末端上設置一個或多個旋翼葉片，該旋翼葉片的旋轉可帶動所述無人機飛行。在如無人飛行器這樣的具有多個旋翼的無人機中，通過控制旋翼的旋轉速度保持無人機的移動或旋轉等的姿態。搭載萬向節等設備的無人機一運作，其無人機全體的重心位置就變化。因此，通過控制配備在無人機上的各旋翼的旋轉速度，保持無人機的姿態。

但是，用以旋轉旋翼的馬達的性能或者從控制該馬達的驅動器流出的電流是有上限的。因此，當無人機整體的重心也有大的變化時，無人機的姿態也會發生較大的變化，為了克服這樣的姿態變化，就需要較高的電流輸出。有可能會出現不能正確保持無人機的姿態的情況。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種能正確保持無人機姿態的無人機及其姿態控制裝置、控制方法。

一種無人機，包括中心部；從所述中心部向外伸展的多個機臂；及設置在每一所述機臂上的至少一動力裝置，所述動力裝置用于移動所述無人機，所述機臂及其上設置的動力裝置中的至少一者的狀態能夠根據所述無人機重心的改變而改變。

一種無人機姿態控制方法包括：確定所述無人機的重心發生改變；及改變機臂與機臂上設置的動力裝置中的至少一者的狀態以對抗所述無人機的重心改變。

一種控制無人機姿態的控制裝置，所述控制裝置包括重心控制部，所述重心控制部用于在所述無人機的重心發生改變時根據該無人機的重心變化確定一個或多個機臂或機臂上設置的動力裝置的狀態變化。

上所述無人機及其姿態控制方法、姿態控制裝置在所述無人機的重心發生改變時改變機臂或機臂上設置的動力裝置的狀態來對抗所述重心的改變，避免了僅采用旋翼轉速調節來保持無人機姿態時轉速受限的問題。

附圖說明

圖1是本發明實施方式提供的一種無人機的立體圖。

圖2至圖5是本發明實施方式的一種帶有負載的無人機立體圖。

圖6是本發明一實施方式的控制無人機姿態的控制方法的流程圖。

圖7至圖10是本發明實施方式的調整旋翼葉片軸線到無人機中心的距離的示意圖。

圖11為本發明一實施方式的無人機的部分功能模塊圖。

圖12為本發明一實施方式的無人機的載體的示意圖。

主要元件符號說明

無人機 1

中心部 10

主控制部 11

存儲裝置 12

旋翼控制部 13

通信模塊 14

傳感器 15