[發(fā)明專利]控制方法、控制裝置、飛行控制系統(tǒng)與多旋翼無人機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680004522.6
• 申請日: 2016-10-11
• 公開（公告）號: CN107111321B
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林燦龍;商志猛
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京龍雙利達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11329
• 代理人: 王龍華;毛威

提供了一種控制方法、控制裝置、飛行控制系統(tǒng)與多旋翼無人機(jī)。該控制方法包括：控制多旋翼無人機(jī)向目標(biāo)地點(diǎn)飛行；確定該多旋翼無人機(jī)的空速；控制該多旋翼無人機(jī)風(fēng)阻小的方向朝向該空速的方向，能夠提高多旋翼無人機(jī)的抗風(fēng)能力，從而提高多旋翼無人機(jī)在大風(fēng)環(huán)境中的飛行可靠性。

版權(quán)申明

本專利文件披露的內(nèi)容包含受版權(quán)保護(hù)的材料。該版權(quán)為版權(quán)所有人所有。版權(quán)所有人不反對任何人復(fù)制專利與商標(biāo)局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或者該專利披露。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，并且涉及一種控制方法、控制裝置、飛行控制系統(tǒng)與多旋翼無人機(jī)。

背景技術(shù)

多旋翼無人機(jī)是一種具有兩個(gè)及以上旋翼軸的無人駕駛飛行器，它通過每個(gè)旋翼軸上的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)旋翼，從而產(chǎn)生升推力。多旋翼無人機(jī)通過改變不同旋翼之間的相對轉(zhuǎn)速，可以改變單軸推進(jìn)力的大小，從而控制無人機(jī)的飛行。

智能返航功能是多旋翼無人機(jī)的一個(gè)重要功能，多旋翼無人機(jī)通過記錄返航點(diǎn)(也稱為HOME點(diǎn))的位置，在收到返航請求之后，朝著返航點(diǎn)方向返航，直至到達(dá)返航點(diǎn)。

現(xiàn)有的多旋翼無人機(jī)在返航時(shí)，通常是機(jī)頭或者機(jī)尾朝著返航點(diǎn)方向飛行。但是有些多旋翼無人機(jī)并不是每一面都設(shè)計(jì)一樣，例如有些面受風(fēng)面積大，即風(fēng)阻較大，在多旋翼無人機(jī)返航過程中如果遇到大風(fēng)環(huán)境且風(fēng)向?qū)χ茱L(fēng)面積大的面，無人機(jī)容易被風(fēng)吹跑，導(dǎo)致返航不成功。

因此，有必要提高多旋翼無人機(jī)的抗風(fēng)能力，以保證其飛行可靠性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種控制方法、控制裝置、飛行控制系統(tǒng)與多旋翼無人機(jī)，能夠提高多旋翼無人機(jī)的抗風(fēng)能力，提高飛行可靠性。

第一方面，提供一種控制方法，所述控制方法包括：控制多旋翼無人機(jī)向目標(biāo)地點(diǎn)飛行；確定所述多旋翼無人機(jī)的空速；控制所述多旋翼無人機(jī)風(fēng)阻小的方向朝向所述空速的方向。

第二方面，提供一種控制裝置，所述控制裝置包括：控制模塊，用于控制多旋翼無人機(jī)向目標(biāo)地點(diǎn)飛行；確定模塊，用于確定所述多旋翼無人機(jī)的空速；所述控制模塊，還用于控制所述多旋翼無人機(jī)風(fēng)阻小的方向朝向所述空速的方向。

第三方面，提供一種飛行控制系統(tǒng)，所述飛行控制系統(tǒng)包括：存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)程序；處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的程序，當(dāng)所述程序被執(zhí)行時(shí)，所述處理器控制多旋翼無人機(jī)向目標(biāo)地點(diǎn)飛行；確定所述多旋翼無人機(jī)的空速；控制所述多旋翼無人機(jī)風(fēng)阻小的方向朝向所述空速的方向。

第四方面，提供一種多旋翼無人機(jī)，所述多旋翼無人機(jī)包括動(dòng)力系統(tǒng)與第三方面所述的飛行控制系統(tǒng)，其中，所述飛行控制系統(tǒng)用于控制所述動(dòng)力系統(tǒng)為所述多旋翼無人機(jī)提供飛行動(dòng)力，以使得所述多旋翼無人機(jī)風(fēng)阻小的方向朝向所述多旋翼無人機(jī)的空速的方向。

因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，通過控制多旋翼無人機(jī)風(fēng)阻小的方向朝向多旋翼無人機(jī)的風(fēng)速的方向，能夠提高多旋翼無人機(jī)的抗風(fēng)能力，從而提高多旋翼無人機(jī)在大風(fēng)環(huán)境中的飛行可靠性，例如能夠提高多旋翼無人機(jī)在大風(fēng)環(huán)境中返航的成功率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的多旋翼無人機(jī)的示意性架構(gòu)圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的示意性流程圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的確定空速的示意圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的示意圖。