[發(fā)明專利]多路傳感數(shù)據(jù)融合的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680004510.3
• 申請日: 2016-11-14
• 公開（公告）號: CN107223275B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設計）人: 葉長春;嚴嘉祺;周游
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G08C17/02
• 分類號: G08C17/02;G01D21/02
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產(chǎn)權代理有限公司 11329
• 代理人: 毛威;肖鸝

1.一種用于確定可移動設備的狀態(tài)的方法，其特征在于，所述可移動設備包括第一傳感器系統(tǒng)和第二傳感器系統(tǒng)，所述第一傳感器系統(tǒng)與所述第二傳感器系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采樣頻率不同，所述方法包括：

在所述第二傳感器系統(tǒng)獲取到的第二傳感數(shù)據(jù)不可用或未更新的時段內(nèi)，根據(jù)所述第一傳感器系統(tǒng)獲取到的第一傳感數(shù)據(jù)，確定所述可移動設備的預測狀態(tài)；

當確定所述第二傳感器系統(tǒng)獲取到的所述第二傳感數(shù)據(jù)可用或更新時，根據(jù)所述第二傳感數(shù)據(jù)，確定所述可移動設備的第一觀測狀態(tài)；

根據(jù)所述第一觀測狀態(tài)與所述預測狀態(tài)之間的第一偏差，確定是否根據(jù)所述第一觀測狀態(tài)更新所述可移動設備的狀態(tài)，其中，所述第一偏差用于指示所述第二傳感數(shù)據(jù)是否可用；

其中，所述根據(jù)所述第一觀測狀態(tài)與所述預測狀態(tài)之間的第一偏差，確定是否根據(jù)所述第一觀測狀態(tài)更新所述可移動設備的狀態(tài)，包括：

當確定所述第一偏差大于第一預設閾值時，確定不使用所述第一觀測狀態(tài)更新所述可移動設備的狀態(tài)，將所述預測狀態(tài)確定為所述可移動設備的狀態(tài)，

當確定所述第一偏差小于或等于第一預設閾值時，將所述預測狀態(tài)與所述第一觀測狀態(tài)進行融合確定所述可移動設備的狀態(tài)。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一傳感數(shù)據(jù)包括第一組位置數(shù)據(jù)和第一組運動數(shù)據(jù)，所述第二傳感數(shù)據(jù)包括第二組位置數(shù)據(jù)和第二組運動數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一傳感器系統(tǒng)包括慣性測量單元IMU。

4.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述第二傳感器系統(tǒng)包括全球定位系統(tǒng)GPS接收器。

5.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述第二傳感器系統(tǒng)包括一個或多個視覺傳感器。

6.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述可移動設備的至少一個先驗預測狀態(tài)，確定所述第一傳感數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一偏差為所述第一觀測狀態(tài)與所述預測狀態(tài)之間的馬氏距離或歐式距離。

8.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)下列信息中的至少一種確定所述第一預設閾值：所述可移動設備的運行環(huán)境信息、所述可移動設備的運動特征信息、所述可移動設備的位置信息和所述可移動設備的高度信息。

9.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述可移動設備還包括第三傳感器系統(tǒng)，所述第三傳感器系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采樣頻率與所述第一傳感器系統(tǒng)和所述第二傳感器系統(tǒng)不同，所述方法還包括：

當確定所述第三傳感器系統(tǒng)獲取到的第三傳感數(shù)據(jù)可用或更新時，根據(jù)所述第三傳感數(shù)據(jù)，確定所述可移動設備的第二觀測狀態(tài)；

當確定所述第二傳感數(shù)據(jù)可用或更新時，根據(jù)所述第一觀測狀態(tài)與所述第二觀測狀態(tài)之間的第二偏差，確定是否根據(jù)所述第二觀測狀態(tài)更新所述可移動設備的狀態(tài)，其中，所述第二偏差用于指示所述第三傳感數(shù)據(jù)是否可用。

10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一觀測狀態(tài)與所述第二觀測狀態(tài)之間的第二偏差，確定是否根據(jù)所述第二觀測狀態(tài)更新所述可移動設備的狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述第二偏差和第二預設閾值，確定是否使用所述第二觀測狀態(tài)更新所述可移動設備的狀態(tài)。

11.根據(jù)權利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二偏差和第二預設閾值，確定是否使用所述第二觀測狀態(tài)更新所述可移動設備的狀態(tài)，包括：

當確定所述第二偏差小于或等于所述第二預設閾值時，確定根據(jù)所述第二觀測狀態(tài)更新所述可移動設備的狀態(tài)；

當確定所述第二偏差大于所述第二預設閾值時，確定不使用所述第二觀測狀態(tài)更新所述可移動設備的狀態(tài)。