[發明專利]控制方法、裝置、設備及可移動平臺

有效

• 申請號: 201680003397.7
• 申請日: 2016-12-15
• 公開（公告）號: CN107003678B
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 錢杰;李昊南;趙叢
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽

1.一種控制方法，其特征在于，包括：

確定可移動平臺的運動方向；

按照所述可移動平臺的運動方向，控制所述可移動平臺的朝向，以使配置在所述可移動平臺上的探測設備能夠探測到所述運動方向上的障礙物；

所述控制所述可移動平臺的朝向包括:

根據所述可移動平臺的運動方向、所述探測設備當前的探測方向，確定所述可移動平臺從所述探測設備當前的探測方向轉動到所述運動方向對應的第二劣弧；

確定所述可移動平臺沿所述第二劣弧指示的方向從所述探測設備當前的探測方向轉到所述運動方向時所述可移動平臺的云臺上的拍攝設備的拍攝方向相對于所述探測設備的探測方向轉動的角度；其中，所述拍攝方向相對于所述探測方向的轉動是以所述云臺的Yaw軸為轉動軸線；

根據所述轉動的角度，確定所述可移動平臺的轉動方向，其中，所述可移動平臺的轉動方向包括如下至少一種：所述第二劣弧指示的方向，與所述第二劣弧對應的優弧指示的方向；

按照所述轉動方向，控制所述可移動平臺轉動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定可移動平臺的運動方向，包括：

根據所述可移動平臺的位移，確定所述可移動平臺的運動方向。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定可移動平臺的運動方向，包括：

根據所述可移動平臺的運動速度，確定所述可移動平臺的運動方向。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述可移動平臺的位移，確定所述可移動平臺的運動方向，包括：

根據所述可移動平臺在世界坐標系中的位移，確定所述可移動平臺在世界坐標系中的運動方向。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述可移動平臺在世界坐標系中的位移，確定所述可移動平臺在世界坐標系中的運動方向，包括：

根據所述可移動平臺在世界坐標系中的X軸方向的位移和Y軸方向的位移，確定所述可移動平臺在世界坐標系中的運動方向。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述可移動平臺的運動速度，確定所述可移動平臺的運動方向，包括：

根據所述可移動平臺在世界坐標系中的X軸方向的速度和Y軸方向的速度，確定所述可移動平臺在世界坐標系中的運動方向。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述可移動平臺在世界坐標系中的X軸方向的速度和Y軸方向的速度，確定所述可移動平臺在世界坐標系中的運動方向，包括：

根據所述可移動平臺在世界坐標系中的X軸方向的速度和Y軸方向的速度的比值，確定所述可移動平臺在世界坐標系中的運動方向。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述可移動平臺在世界坐標系中的X軸方向的速度和Y軸方向的速度的比值，確定所述可移動平臺在世界坐標系中的運動方向，包括：

根據所述可移動平臺在世界坐標系中的X軸方向的速度和Y軸方向的速度的比值，確定指示所述運動方向的角度；

對指示所述運動方向的角度進行濾波處理，得到所述可移動平臺在世界坐標系中的運動方向。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述指示所述運動方向的角度是所述運動方向相對于參考方向的角度；

所述對指示所述運動方向的角度進行濾波處理之前，還包括：

若前一時刻指示所述運動方向的角度與后一時刻指示所述運動方向的角度之差的絕對值大于預設值，則確定替換角度；

將所述后一時刻指示所述運動方向的角度替換為所述替換角度，以使各時刻指示所述運動方向的角度連續。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述確定替換角度，包括：

確定從前一時刻所述可移動平臺的運動方向轉動到后一時刻所述可移動平臺的運動方向對應的第一劣弧；

根據前一時刻指示所述運動方向的角度和所述第一劣弧對應的圓心角，確定所述替換角度。