[發明專利]存儲介質、無人飛行器及震蕩檢測、追蹤控制方法和系統

有效

• 申請號: 201680003387.3
• 申請日: 2016-03-01
• 公開（公告）號: CN107003681B
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 錢杰;臧波;趙叢
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;B64F5/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽

1.一種無人飛行器的震蕩檢測方法，其特征在于，包括：

獲取無人飛行器的飛行數據；

在預設時間內，根據所述飛行數據確定所述無人飛行器在不同飛行方向之間切換的換向次數；

根據所述換向次數，確定無人飛行器是否發生震蕩。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述不同飛行方向包括：第一飛行方向和第二飛行方向，并且所述第一飛行方向與所述第二飛行方向之間形成一角度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述角度為預設角度。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在預設時間內，根據所述飛行數據確定所述無人飛行器在不同飛行方向之間切換的換向次數，具體包括：

在預設時間內，根據所述飛行數據確定所述無人飛行器在正向飛行方向和反向飛行方向之間切換的換向次數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在預設時間內，根據所述飛行數據確定所述無人飛行器在正向飛行方向和反向飛行方向之間切換的換向次數，包括：

對所述預設時間內的所述飛行數據進行快速傅立葉變換FFT，確定與所述飛行數據相對應的頻率；

根據所述頻率確定所述換向次數。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在預設時間內，根據所述飛行數據確定所述無人飛行器在正向飛行方向和反向飛行方向之間切換的換向次數，還包括：

在預設時間內，若所述無人飛行器在正向飛行方向和反向飛行方向之間切換后的速度大于或等于該方向上的速度閾值，則該次切換計入所述換向次數。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在預設時間內，根據所述飛行數據確定所述無人飛行器在正向飛行方向和反向飛行方向之間切換的換向次數，還包括：

在預設時間內，若所述無人飛行器在正向飛行方向和反向飛行方向之間切換后的速度小于該方向上的速度閾值，則該次切換不計入所述換向次數。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在所述該次切換不計入所述換向次數之后，還包括：

若所述無人飛行器在正向飛行方向和反向飛行方向之間切換后的速度再次大于或等于該方向上的速度閾值，則該次切換再次不計入所述換向次數。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述換向次數，確定無人飛行器是否發生震蕩，具體包括：

若在預設時間內，所述換向次數大于或等于預設的標準次數，則確認無人飛行器發生震蕩；或者，

若在預設時間內，所述換向次數小于預設的標準次數，則確認無人飛行器未發生震蕩。

10.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述正向飛行方向為在X軸、Y軸和Z軸組成的坐標系所在的三維空間中，X軸、Y軸和Z軸中的任意一個坐標軸的正向；相對應的，所述反向飛行方向為X軸、Y軸和Z軸中的任意一個坐標軸的負向。

11.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述正向飛行方向為在X軸、Y軸和Z軸組成的坐標系所在的三維空間中，X軸、Y軸和Z軸中的任意兩個坐標軸的第一方向；相對應的，所述反向飛行方向為X軸、Y軸和Z軸中任意兩個坐標軸的、且與所述第一方向相反的方向。

12.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述正向飛行方向為在X軸、Y軸和Z軸組成的坐標系所在的三維空間中，X軸、Y軸和Z軸的第二方向；相對應的，所述反向飛行方向為X軸、Y軸和Z軸的、且與所述第二方向相反的方向。