[發明專利]地圖生成方法、自身位置推定方法、機器人系統和機器人

有效

• 申請號: 201680003184.4
• 申請日: 2016-08-08
• 公開（公告）號: CN106796434B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 中田洋平;竹內一真;齊藤雅彥;原田尚幸;松井修平;若杉健介
• 申請（專利權）人: 松下電器（美國）知識產權公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J13/08;G01C21/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 徐健;段承恩

1.一種地圖生成方法，是使用至少一個以上的環境傳感器節點進行地圖生成的移動機器人的地圖生成方法，包括：

取得預先制作的包含所述移動機器人周邊的信息的第1地圖信息，

通過搭載于所述移動機器人的外界傳感器取得包含所述移動機器人周邊的信息的第2地圖信息，

從所述環境傳感器節點接收包含所述移動機器人周邊的信息的第3地圖信息，

(i)在所述第3地圖信息中存在時間性變化量為預定閾值以上的場所的信息的情況下，

進行如下的除去處理：將與所述第3地圖信息中的時間性變化量為所述預定閾值以上的場所對應的、所述第1地圖信息中的場所的信息和所述第2地圖信息中的場所的信息除去；或者

進行如下的方差增加處理：使與所述第3地圖信息中的時間性變化量為所述預定閾值以上的場所對應的、所述第1地圖信息中的場所的信息和所述第2地圖信息中的場所的信息各自的方差增加，

(ii)對進行了所述除去處理或所述方差增加處理之后的第1地圖信息和第2地圖信息進行匹配，基于該匹配結果生成地圖信息，

(iii)將所述第1地圖信息更新為基于匹配結果生成的地圖信息。

2.根據權利要求1所述的地圖生成方法，

在所述第3地圖信息中存在在第1定時與第2定時之間所述時間性變化量為所述預定閾值以上的場所的信息的情況下，

在所述第1定時與所述第2定時之間的時間差處于第1時間與比所述第1時間長的第2時間之間的范圍內的情況下，進行所述除去處理，

在所述第1定時與所述第2定時之間的時間差為所述第2時間以上的情況下，進行所述方差增加處理。

3.根據權利要求2所述的地圖生成方法，

在所述第3地圖信息中存在在所述第1定時與所述第2定時之間所述時間性變化量為所述預定閾值以上的場所的信息的情況下，

在所述第1定時與所述第2定時之間的時間差為所述第1時間以下的情況下，不進行所述除去處理以及所述方差增加處理，而對所述第1地圖信息與所述第2地圖信息進行匹配，基于該匹配結果生成地圖信息。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的地圖生成方法，

在所述第3地圖信息中不存在所述時間性變化量為所述預定閾值以上的場所的信息的情況下，對所述第1地圖信息與所述第2地圖信息進行匹配，基于該匹配結果生成地圖信息。

5.根據權利要求1～3中任一項所述的地圖生成方法，

所述方差增加處理是使所述第1地圖信息的對應場所和所述第2地圖信息的對應場所各自的信息的不確定性增加的處理。

6.根據權利要求1～3中任一項所述的地圖生成方法，

所述第3地圖信息包含所述環境傳感器節點周邊的物體的存在概率的信息，

所述時間性變化量是所述存在概率的變化量。

7.根據權利要求1～3中任一項所述的地圖生成方法，

所述第1地圖信息、所述第2地圖信息和所述第3地圖信息是二維坐標系中的坐標信息或三維坐標系中的坐標信息，

在進行所述匹配之前，進行將所述第1地圖信息、所述第2地圖信息和所述第3地圖信息各自的坐標系變換成共同的坐標系的坐標變換處理。