[發(fā)明專利]云臺(tái)調(diào)整方法、系統(tǒng)、裝置以及云臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680003157.7
• 申請(qǐng)日: 2016-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN107002941B
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王巖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆靈眸科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽

1.一種云臺(tái)調(diào)整方法，其特征在于，云臺(tái)上設(shè)置有攝像裝置，所述云臺(tái)包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述方法包括：

獲取至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩信息；

根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預(yù)設(shè)的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對(duì)所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸的偏移量信息；

根據(jù)所述偏移量信息對(duì)所述云臺(tái)的重心進(jìn)行調(diào)整；

其中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有可伸縮的軸臂，所述軸臂上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)所述軸臂長(zhǎng)度的調(diào)節(jié)裝置，所述根據(jù)所述偏移量信息對(duì)所述云臺(tái)的重心進(jìn)行調(diào)整，具體包括：所述調(diào)節(jié)裝置根據(jù)所述偏移量信息自動(dòng)對(duì)所述軸臂的長(zhǎng)度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺(tái)調(diào)整方法，其特征在于，所述獲取至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩信息，具體包括：

獲取至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流信息；

根據(jù)電流信息，確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的云臺(tái)調(diào)整方法，其特征在于，所述根據(jù)電流信息，確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩信息，具體包括：

根據(jù)M＝K*I確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩信息，其中，M為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩信息，K為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩常數(shù)，I為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺(tái)調(diào)整方法，其特征在于，所述根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預(yù)設(shè)的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對(duì)所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸的偏移量信息，具體包括：

根據(jù)M＝L*G確定所述攝像裝置的重心相對(duì)所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸的偏移量信息，其中，M為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩信息，L為偏移量信息，G為攝像裝置預(yù)設(shè)的重力信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺(tái)調(diào)整方法，其特征在于，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述方法還包括：

獲取X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的X軸轉(zhuǎn)矩信息；

根據(jù)X軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預(yù)設(shè)的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對(duì)X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸的偏移量信息；

根據(jù)所述偏移量信息自動(dòng)對(duì)所述云臺(tái)的重心在X軸方向進(jìn)行調(diào)整。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的云臺(tái)調(diào)整方法，其特征在于，所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有可伸縮的X軸軸臂，所述X軸軸臂與所述攝像裝置相連接，并且所述X軸軸臂上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)所述X軸軸臂長(zhǎng)度的調(diào)節(jié)裝置；

根據(jù)所述偏移量信息自動(dòng)對(duì)所述云臺(tái)的重心在X軸方向進(jìn)行調(diào)整，具體包括：

所述調(diào)節(jié)裝置根據(jù)所述偏移量信息自動(dòng)對(duì)所述X軸軸臂的長(zhǎng)度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使得所述云臺(tái)的重心在X軸方向進(jìn)行調(diào)整。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺(tái)調(diào)整方法，其特征在于，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括電機(jī)軸相互垂直的X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述方法還包括：

獲取X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的X軸轉(zhuǎn)矩信息和Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的Y軸轉(zhuǎn)矩信息；

根據(jù)X軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預(yù)設(shè)的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對(duì)X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸的X軸偏移量信息；

根據(jù)Y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預(yù)設(shè)的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對(duì)Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸的Y軸偏移量信息；

根據(jù)所述X軸偏移量信息和所述Y軸偏移量信息自動(dòng)對(duì)所述云臺(tái)的重心在XY平面內(nèi)進(jìn)行調(diào)整。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的云臺(tái)調(diào)整方法，其特征在于，所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有可伸縮的X軸軸臂，所述X軸軸臂與所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有可伸縮的Y軸軸臂，所述Y軸軸臂與所述攝像裝置相連接，并且所述X軸軸臂上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)X軸軸臂長(zhǎng)度的X軸調(diào)節(jié)裝置，所述Y軸軸臂上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)Y軸軸臂長(zhǎng)度的Y軸調(diào)節(jié)裝置；

根據(jù)所述X軸偏移量信息和所述Y軸偏移量信息自動(dòng)對(duì)所述云臺(tái)的重心在XY平面內(nèi)進(jìn)行調(diào)整，具體包括：

所述X軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)所述X軸偏移量信息自動(dòng)對(duì)X軸軸臂的長(zhǎng)度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使得所述云臺(tái)的重心在X軸方向進(jìn)行調(diào)整；

所述Y軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)所述Y軸偏移量信息自動(dòng)對(duì)Y軸軸臂的長(zhǎng)度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使得所述云臺(tái)的重心在Y軸方向進(jìn)行調(diào)整。