[發明專利]機械手和機械手系統

在審

• 申請號: 201680003141.6
• 申請日: 2016-01-12
• 公開（公告）號: CN107073723A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 吉村克彥
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;A61B90/00;B25J1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 李輝,于英慧

1.一種機械手，其特征在于，所述機械手具有：

主體部；

長條部，其從所述主體部延伸；

彎曲部，其與所述長條部連接；

連結部件，其傳遞使所述彎曲部進行動作的動力；

驅動部，其對所述連結部件產生動力；以及

調整部，其配置在所述彎曲部與所述驅動部之間，在與所述連結部件的路徑交叉的方向上按壓所述連結部件。

2.根據權利要求1所述的機械手，其中，

所述調整部具有在與所述連結部件的路徑交叉的方向上按壓所述連結部件的移動部件。

3.根據權利要求2所述的機械手，其中，

所述移動部件預先按壓所述連結部件。

4.根據權利要求2或3所述的機械手，其中，

所述連結部件具有：

第1連結部件，其使所述彎曲部向一個方向彎曲；以及

第2連結部件，其使所述彎曲部向與所述第1連結部件使所述彎曲部彎曲的方向不同的方向彎曲。

5.根據權利要求4所述的機械手，其中，

所述移動部件具有：

第1移動部件，其在與所述第1連結部件的路徑交叉的方向上按壓所述第1連結部件；以及

第2移動部件，其在與所述第2連結部件的路徑交叉的方向上按壓所述第2連結部件，

所述調整部具有通過一次操作使所述第1移動部件和所述第2移動部件在相同方向上移動的調整操作部。

6.根據權利要求5所述的機械手，其中，

所述第1移動部件預先按壓所述第1連結部件，

所述第2移動部件預先在與所述第1連結部件被按壓的方向相反的方向上按壓所述第2連結部件。

7.根據權利要求5或6所述的機械手，其中，

所述調整部具有通過所述移動部件按壓所述連結部件而與所述移動部件從相反的方向與所述連結部件接觸的支承部件。

8.根據權利要求7所述的機械手，其中，

所述支承部件具有：

第1支承部件，其由于所述第1移動部件按壓所述第1連結部件，而與所述第1移動部件從相反的方向與所述第1連結部件接觸；以及

第2支承部件，其由于所述第2移動部件按壓所述第2連結部件，而與所述第2移動部件從相反的方向與所述第2連結部件接觸。

9.根據權利要求7或8所述的機械手，其中，

所述支承部件能夠以軸為中心旋轉。

10.根據權利要求1～9中的任意一項所述的機械手，其中，

所述機械手具有覆蓋所述連結部件的外皮。

11.根據權利要求1～10中的任意一項所述的機械手，其中，

所述調整部具有：

外殼；

調整部件，其被支承在所述外殼上；

彈性部件，其被設置在所述外殼與所述調整部件之間；以及

止擋件，其抑制所述調整部件相對于所述外殼的移動。

12.根據權利要求11所述的機械手，其中，

所述止擋件能夠支承所述調整部件，能夠從所述外殼卸下。

13.根據權利要求11所述的機械手，其中，

所述止擋件固定在所述外殼上，將所述調整部件支承為能夠移動。

14.根據權利要求11所述的機械手，其中，

所述止擋件是將所述調整部件以能夠移動的方式支承在所述外殼上的斷接機構。

15.一種機械手系統，其特征在于，所述機械手系統具有：

權利要求1～14所述的機械手，其在所述彎曲部上具有處置器械和內窺鏡；

圖像處理部，其對從所述內窺鏡得到的圖像信號進行圖像處理；以及

顯示部，其顯示從所述圖像處理部發送的影像信號。