[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201680003022.0
• 申請日: 2016-09-06
• 公開（公告）號: CN108064207B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 大村博志
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

1.一種車輛控制裝置，搭載于車輛，

檢測位于所述車輛的前方的對象車，

設定速度分布區域，該速度分布區域規定所述車輛的行進方向上的、所述車輛相對于所述對象車的相對速度的允許上限值的分布，

執行回避控制，該回避控制是在所述速度分布區域內抑制所述車輛相對于所述對象車的相對速度超過所述允許上限值的控制，

所述速度分布區域具有第1速度分布區域，該第1速度分布區域被設定為，同一所述允許上限值從所述對象車的橫方向的一方側的區域穿過所述車輛與位于所述車輛的前方的所述對象車之間的區域而橫切所述車輛的前方并延伸到比所述車輛的前端靠后方且所述車輛的橫方向的另一方側的區域。

2.如權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述第1速度分布區域被設定為，在所述對象車的所述一方側的區域，距所述對象車的橫方向距離越小，所述允許上限值越降低，在所述車輛與所述對象車之間的區域，距所述對象車的前后方向距離越小，所述允許上限值越降低，在比所述車輛的前端靠后方且所述車輛的所述另一方側的區域，距所述車輛的橫方向距離越大，所述允許上限值越降低。

3.如權利要求1所述的車輛控制裝置，

在所述回避控制中，以所述速度分布區域內的所述車輛的相對速度不超過所述允許上限值的方式變更所述車輛的速度及/或轉向方向。

4.如權利要求1所述的車輛控制裝置，

在所述回避控制中，基于所述速度分布區域來計算所述車輛的路徑。

5.如權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述速度分布區域中，在從所述對象車離開了規定的安全距離的位置，允許上限值成為零。

6.如權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述速度分布區域還具有第2速度分布區域，該第2速度分布區域被設定為，同一所述允許上限值從所述對象車的橫方向的另一方側的區域穿過所述車輛與所述對象車之間的區域并延伸到比所述車輛的前端靠后方且所述車輛的橫方向的一方側的區域。

7.如權利要求6所述的車輛控制裝置，

所述第2速度分布區域被設定為，在所述對象車的所述另一方側的區域，距所述對象車的橫方向距離越小，所述允許上限值越降低，在所述車輛與所述對象車之間的區域，距所述對象車的前后方向距離越小，所述允許上限值越降低，在所述車輛的所述一方側的區域，距所述車輛的橫方向距離越大，所述允許上限值越降低。

8.如權利要求7所述的車輛控制裝置，

在所述回避控制中，抑制超過所述第1速度分布區域及所述第2速度分布區域之中的所述允許上限值更小一方的所述允許上限值。

9.如權利要求7所述的車輛控制裝置，

檢測輸入的觸發信號，根據所述觸發信號的內容，解除所述第1速度分布區域及所述第2速度分布區域的某一方的設定。

10.如權利要求9所述的車輛控制裝置，

所述觸發信號包括所述車輛的司機的方向指示器操作、油門操作、方向盤操作、以及所述對象車相對于所述車輛的規定距離以上的橫方向移動的至少1個。