[發(fā)明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680002980.6
• 申請(qǐng)日: 2016-08-29
• 公開（公告）號(hào): CN108012539B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大村博志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馬自達(dá)汽車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

搭載于車輛的ECU(10)，檢測(cè)位于車輛(1)的外部的對(duì)象物，從相對(duì)于車輛(1)的行進(jìn)方向的對(duì)象物的橫方向區(qū)域到后方區(qū)域及前方區(qū)域，設(shè)定速度分布區(qū)域(40)，該速度分布區(qū)域(40)規(guī)定車輛(1)的行進(jìn)方向上的、車輛(1)相對(duì)于對(duì)象物的相對(duì)速度的允許上限值的分布。速度分布區(qū)域被設(shè)定為，距對(duì)象物的橫方向距離及縱方向距離越小，允許上限值越降低。檢測(cè)到多個(gè)對(duì)象物(車輛8A、8B)的情況下，對(duì)于各個(gè)對(duì)象物設(shè)定速度分布區(qū)域(40A、40B)，計(jì)算車輛(1)相對(duì)于多個(gè)對(duì)象物的相對(duì)速度，執(zhí)行回避控制，該回避控制是抑制車輛(1)的相對(duì)速度超過由多個(gè)速度分布區(qū)域規(guī)定的允許上限值的控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制裝置，尤其涉及對(duì)車輛的安全行駛進(jìn)行支援的車輛控制裝置。

背景技術(shù)

以往，在車輛中搭載有包括車道保持輔助系統(tǒng)和自動(dòng)巡航系統(tǒng)在內(nèi)的多個(gè)安全駕駛支援系統(tǒng)。在這些系統(tǒng)中，分別使用自動(dòng)制動(dòng)控制和轉(zhuǎn)向輔助控制等。因此，有時(shí)從各個(gè)系統(tǒng)分別發(fā)出用于進(jìn)行自動(dòng)制動(dòng)控制的制動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)和用于進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助控制的轉(zhuǎn)向請(qǐng)求信號(hào)。例如，有時(shí)從不同的系統(tǒng)分別在不同的定時(shí)發(fā)出制動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)。這種情況下，在多個(gè)請(qǐng)求信號(hào)中，優(yōu)先1個(gè)請(qǐng)求信號(hào)(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)：特開2011-51547號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

但是，將來安全駕駛支援系統(tǒng)進(jìn)一步復(fù)雜化，僅僅使1個(gè)請(qǐng)求信號(hào)優(yōu)先，安全駕駛支援系統(tǒng)作為整體可能無法高效地發(fā)揮功能。

本發(fā)明是為了解決這樣的問題而做出的，其目的在于，提供一種車輛控制裝置，能夠高效地執(zhí)行用于安全駕駛支援的車輛控制。

解決課題所采用的技術(shù)手段

為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明是一種搭載于車輛的車輛控制裝置，檢測(cè)位于車輛的外部的對(duì)象物，從相對(duì)于車輛的行進(jìn)方向的對(duì)象物的橫方向區(qū)域到后方區(qū)域及前方區(qū)域，規(guī)定速度分布區(qū)域，該速度分布區(qū)域規(guī)定車輛的行進(jìn)方向上的、車輛相對(duì)于對(duì)象物的相對(duì)速度的允許上限值的分布，速度分布區(qū)域設(shè)定為，距對(duì)象物的橫方向距離及縱方向距離越小，則允許上限值越降低，檢測(cè)到多個(gè)對(duì)象物的情況下，對(duì)于各個(gè)對(duì)象物設(shè)定速度分布區(qū)域，計(jì)算車輛的行進(jìn)方向上的、車輛相對(duì)于多個(gè)對(duì)象物的相對(duì)速度，執(zhí)行回避控制，該回避控制是抑制車輛的相對(duì)速度超過由針對(duì)多個(gè)對(duì)象物的多個(gè)速度分布區(qū)域規(guī)定的允許上限值的控制。

根據(jù)這樣構(gòu)成的本發(fā)明，從檢測(cè)到的對(duì)象物的橫方向區(qū)域到后方區(qū)域及前方區(qū)域設(shè)定速度分布區(qū)域。在該速度分布區(qū)域設(shè)定車輛相對(duì)于對(duì)象物的相對(duì)速度的允許上限值。并且，在本發(fā)明中，檢測(cè)到多個(gè)對(duì)象物的情況下，對(duì)于各個(gè)對(duì)象物設(shè)定速度分布區(qū)域，車輛的相對(duì)速度不超過多個(gè)速度分布區(qū)域所設(shè)定的允許上限值。因此，車輛在多個(gè)對(duì)象物附近行駛時(shí)，對(duì)于在周圍存在的檢測(cè)到的全部對(duì)象物限制相對(duì)速度。像這樣，在本發(fā)明中，對(duì)于對(duì)象物與車輛之間的相對(duì)速度的允許上限值被限制，能夠綜合地控制自動(dòng)制動(dòng)控制和轉(zhuǎn)向輔助控制等的安全駕駛支援系統(tǒng)，所以能夠通過簡(jiǎn)單有效的速度控制來提供安全駕駛支援。

在本發(fā)明中，優(yōu)選為，速度分布區(qū)域被設(shè)定為，距對(duì)象物的橫方向距離及縱方向距離越小，允許上限值越降低。

根據(jù)這樣構(gòu)成的本發(fā)明，按照距對(duì)象物的距離，限制對(duì)于車輛的相對(duì)速度的允許上限值，車輛遠(yuǎn)離對(duì)象物的情況下，允許大的相對(duì)速度，車輛接近對(duì)象物的情況下，將車輛速度限制為小的相對(duì)速度。

在本發(fā)明中，優(yōu)選為，在回避控制中，以多個(gè)速度分布區(qū)域內(nèi)的車輛的相對(duì)速度不超過允許上限值的方式，變更車輛的速度及/或轉(zhuǎn)向方向。

根據(jù)這樣構(gòu)成的本發(fā)明，車輛的相對(duì)速度不超過多個(gè)速度分布區(qū)域所設(shè)定的允許上限值，所以可以變更車輛的速度自身(減速)，或者通過轉(zhuǎn)向方向的變更來變更行駛路徑，以通過具有更大的允許上限值的區(qū)域，或者變更速度和轉(zhuǎn)向方向的雙方。