[發明專利]一種對目標進行控制的方法、控制裝置及控制設備

有效

• 申請號: 201680002692.0
• 申請日: 2016-12-17
• 公開（公告）號: CN106716282B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 駱磊
• 申請（專利權）人: 深圳前海達闥云端智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京新知遠方知識產權代理事務所(普通合伙) 11397
• 代理人: 申楠

1.一種對目標進行控制的方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取目標當前所處位置；

根據所述目標當前所處位置確定對所述目標實施控制的成員及各成員應到達位置及時間，針對每個被選擇的成員，將該成員應到達的指定位置和時間通知至所述成員；所述位置為可對所述目標進行控制的位置；所述成員部分或全部為機器人；

所述獲取目標當前所處位置具體包括，獲取所述目標在地圖上的當前位置，以及至少一級分支點，所述至少一級分支點為所述成員可對所述目標實施控制的位置；

針對各一級分支點，判斷是否有至少一位成員可在目標以當前最大速度達到所述分支點之前到達，是則為所述一級分支點選擇至少一位成員并通知各選擇的成員在目標以當前最大速度達到該分支點之前到達所述一級分支點。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：

為不同的一級分支點選擇不同的成員。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，

若在一個或多個所述一級分支點沒有成員可對目標進行控制，即沒有成員可在所述目標到達所述一級分支點之前到達該一級分支點，則查找所述一級分支點的下一級分支點即二級分支點，并判斷各二級分支點是否有成員可在目標以當前最大速度達到該二級分支點之前到達相應二級分支點，若能則通知被選擇的成員在目標以當前最大速度到達該二級分支點之前到達所述二級分支點，否則對于在目標到達前沒有成員可以到達的分支點繼續查找下一級的分支點，直到在所述分支點可完成對目標的控制或查找的分支點級別達到閾值，所述為分支點選擇成員時為不同的分支點選擇不同的成員；

在對某個分支點進行查找判斷時，若所述分支點已經被查找判斷過則不再繼續查找判斷。

4.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，

對任務進行優先級劃分；所述選擇成員時優先選擇空閑狀態的成員，若對于某個分支點，處于空閑狀態的成員中沒有一位能在目標趕到該分支點之前趕到該分支點，則從比當前優先級低的任務中選擇至少一位成員執行對所述分支點的控制；若各低優先級的任務中均沒有成員可在所述目標以當前最大速度到達所述分支點之前到達則查找所述分支點的下一級分支點。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，

為各任務設置閾值，當從較低優先級的任務中選擇成員時，若所述成員退出正在執行的所述較低優先級的任務而加入當前任務，所述較低優先級的任務的完成可能性仍不低于其設置閾值則選擇所述成員退出正在執行的所述較低優先級任務而加入當前任務，否則所述成員不退出當前正在執行的較低優先級任務。

6.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，

當選擇的成員到達對應分支點時若目標還未到達，則通知所述成員向目標位置繼續前進，直到與目標會合并完成控制，任務結束，參與控制的成員進入空閑狀態或恢復其之前狀態。

7.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述控制過程中若有成員控制了更高一級的分支點，則確認取消對所述分支點分出的低一級的分支點的控制，并釋放所述低一級的分支點的成員，所述成員變成空閑狀態或恢復其之前狀態。

8.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，

若被選中的成員位于被派至的一級分支點與目標之間，或是目標位于被選中的成員與被派至的一級分支點之間，則確認并通知所述成員在目標到達所述一級分支點之前到達該分支點即可，而不用在最短時間內趕到所述一級分支點；

若對第i級分支點進行成員選擇時，被選中的成員位于第i級分支點與第i﹣1級分支點之間，則確認并通知所述成員優先地往第i﹣1級分支點移動，而不用先到達所述第i級分支點；所述i≥2。