[發明專利]汽車可行駛區域實時檢測方法和系統

有效

• 申請號: 201680001427.0
• 申請日: 2016-09-28
• 公開（公告）號: CN107517592B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 李斌;趙勇
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/136;G06T5/00
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 張麗新

1.一種實時檢測汽車的可行駛區域的汽車可行駛區域實時檢測方法，包括：

通過汽車車身上搭載的雙目攝像頭拍攝得到沿汽車行進方向的汽車前方的左右兩張灰度圖像，計算得到視差圖；

從視差圖轉換得到V視差圖；

對V視差圖進行二值化；

使用RANSAC方法來從二值化后的V視差圖的點中擬合得到分段直線；

根據多幀圖像平滑濾波直線；以及

通過所提取的直線得到原灰度圖像中的可行駛區域；

所述根據多幀圖像平滑濾波直線包括：

設定一個時間窗口，假設直線模型表示為ax+by+c＝0，對每幀圖像得到直線模型參數，針對每個參數對每幀進行累加，當每來一幀新的圖像，從累加的參數結果中減去最開始一幀圖像的直線模型參數，再加上當前幀圖像的直線模型參數，再求平均作為這一幀的直線模型參數。

2.根據權利要求1所述的汽車可行駛區域實時檢測方法，其中，所述對V視差圖進行二值化包括：

求取每一行像素值的最大值，將每一行中僅最大值所處像素的灰度值設置為255，其余像素灰度值設置為0。

3.根據權利要求1所述的汽車可行駛區域實時檢測方法，使用RANSAC方法來擬合一段分段直線包括：

反復執行下述操作序列，直至達到預定結束標準：

選擇V視差圖中的最大值點中的一組隨機子集來進行直線擬合，得到直線模型；

用得到的直線模型去測試所有的其它數據，如果某個點適用于估計的直線模型，認為它也是局內點，如果有超出預定數目的點被歸類為局內點，那么估計的模型就認為是合理的，然后用所有局內點重新估計模型，并估計局內點與模型的錯誤率；

如果模型的錯誤率低于當前最好的模型，則用該模型替代當前最好的模型；

以最后得到的最好的模型作為該段分段直線。

4.根據權利要求3所述的汽車可行駛區域實時檢測方法，所述使用RANSAC方法來擬合多段分段直線包括：

首先提取第一條直線，提取完畢后，將屬于第一直線的點從V視差圖中去除，然后針對剩下的點來提取第二條直線，如此反復下去，直到剩余的點的數目小于預定閾值。

5.根據權利要求1到4任一項所述的汽車可行駛區域實時檢測方法，所述通過所提取的直線得到原灰度圖像中的可行駛區域包括：

針對V視差圖中的每一行，選取提取的直線上的視差值為d的點，在視差圖對應的行中，比較每一個像素的視差值和d的差值，當差值小于一定閾值時，則將原圖對應位置判定為安全的可行駛區域。

6.一種車載的用于檢測汽車可行駛區域的汽車可行駛區域實時檢測系統，包括：

雙目攝像頭，持續拍攝得到沿汽車行駛方向的汽車前方的左右兩張灰度圖像；

計算裝置，包括存儲器、處理器、通信接口、總線，存儲器、通信接口和處理器都連接到總線，存儲器中存儲有計算機可執行指令，計算裝置經由通信接口能夠獲得雙目攝像頭拍攝得到的左右兩張灰度圖像，當處理器執行所述計算機可執行指令時，執行下述方法：

基于左右兩張灰度圖像，計算得到視差圖；

對V視差圖進行二值化；

使用RANSAC方法來從二值化后的V視差圖的點中擬合得到分段直線；

根據多幀圖像平滑濾波直線；以及

通過所提取的直線得到原灰度圖像中的可行駛區域；

所述根據多幀圖像平滑濾波直線包括：

設定一個時間窗口，假設直線模型表示為ax+by+c＝0，對每幀圖像得到直線模型參數，針對每個參數對每幀進行累加，當每來一幀新的圖像，從累加的參數結果中減去最開始一幀圖像的直線模型參數，再加上當前幀圖像的直線模型參數，再求平均作為這一幀的直線模型參數。

7.根據權利要求6所述的汽車可行駛區域實時檢測系統，其中，所述對V視差圖進行二值化包括：

求取每一行像素值的最大值，將每一行中僅最大值所處像素的灰度值設置為255，其余像素灰度值設置為0。