[實用新型]一種鑄造模具的耳線安放裝置

有效

• 申請號: 201320291409.4
• 申請日: 2013-05-24
• 公開（公告）號: CN203281853U
• 公開（公告）日: 2013-11-13
• 發明（設計）人: 左世慧
• 申請（專利權）人: 北京機械工業自動化研究所
• 主分類號: B22D19/00
• 分類號: B22D19/00;C25C1/08
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;尚群

1.一種鑄造模具的耳線安放裝置，其特征在于，包括：

用于裝載鑄造模具的行走裝置，所述鑄造模具安裝在所述行走裝置上，所述鑄造模具上設置有型腔；

用于夾持耳線的手爪夾具，所述手爪夾具通過一連接臂安裝在機器人的手臂前端，所述耳線的末端通過所述機器人控制所述手爪夾具放置于所述型腔內熔融的金屬溶液中；

用于檢測所述行走裝置的定位偏差的跟蹤定位系統，包括標靶和激光測距傳感器，所述標靶安裝在所述行走裝置上，所述激光測距傳感器對應于所述標靶設置在所述行走裝置的運動區域外，且所述激光測距傳感器與所述行走裝置的運動方向的垂線之間具有一夾角α；

用于修正所述行走裝置的定位偏差并控制所述機器人安放所述耳線的主控制器，分別與所述機器人及所述激光測距傳感器連接。

2.如權利要求1所述的耳線安放裝置，其特征在于，所述行走裝置為鑄造小車，所述標靶垂直安裝在所述鑄造小車的車架的側面。

3.如權利要求2所述的耳線安放裝置，其特征在于，所述激光測距傳感器的激光光束與所述標靶的照射平面之間具有一入射夾角，所述入射夾角小于90度。

4.如權利要求1、2或3所述的耳線安放裝置，其特征在于，所述跟蹤定位系統還包括防護罩，所述激光測距傳感器安裝在所述防護罩內。

5.如權利要求4所述的耳線安放裝置，其特征在于，還包括冷卻和加熱系統，所述冷卻和加熱系統安裝在所述防護罩內且與所述主控制器連接。

6.如權利要求5所述的耳線安放裝置，其特征在于，還包括用于檢測環境溫度的溫度傳感器，所述溫度傳感器與所述主控制器連接。

7.如權利要求1、2、3、5或6所述的耳線安放裝置，其特征在于，所述主控制器通過數據總線或模擬量連接所述激光測距傳感器。

8.如權利要求7所述的耳線安放裝置，其特征在于，所述主控制器包括：

用于存儲所述夾角α和所述標靶的基準長度的存儲單元；

用于接收所述激光測距傳感器測量得到的與所述行走裝置的距離值的信號接收單元；

用于根據所述距離值、所述夾角α和所述標靶的基準長度計算所述行走裝置的實際位置與所述行走裝置的基準位置的偏差值的信號計算單元；

用于輸出所述偏差值的信號輸出單元；

用于將所述偏差值疊加到標準插線路徑中并控制所述機器人的實際插線路徑根據所述偏差值予以補償的誤差修正單元。

9.如權利要求1、2、3、5、6或8所述的耳線安放裝置，其特征在于，所述夾角α為45～90度。

10.如權利要求1、2、3、5、6或8所述的耳線安放裝置，其特征在于，所述激光測距傳感器與所述行走裝置之間的距離為0.1～30米。