[實用新型]一種鑄造模具的耳線安放裝置有效

申請號：	201320291409.4	申請日：	2013-05-24
公開（公告）號：	CN203281853U	公開（公告）日：	2013-11-13
發明（設計）人：	左世慧	申請（專利權）人：	北京機械工業自動化研究所
主分類號：	B22D19/00	分類號：	B22D19/00;C25C1/08
代理公司：	北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006	代理人：	梁揮;尚群
地址：	100120 北***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種鑄造模具安放裝置
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【說明書】：

技術領域

本實用新型涉及一種定位裝置，特別是一種應用于鑄造行業鑄造澆注小車的精確定位的機器人向鑄造小車安放耳線的高精度的鑄造模具的耳線安放裝置。

背景技術

在鎳金屬冶煉行業，經過冶煉的鎳金屬澆注在模具中，然后在鎳金屬熱熔階段，要經過人工平模（去除熱熔鎳金屬表面氧化物），人工插入耳線（是為了在以后電解工序將粗冶煉的鎳極板懸掛在電極上）。最后，在金屬冷卻后是人工起模（人工用撬杠穿到耳線中將冷卻的鎳極板撬出模具）。模具的移動方式從機械角度上區分有：鏈式小車結構和轉盤式結構，從電氣驅動角度區分有：普通電機驅動和伺服電機驅動。而鏈式小車結構+普通電機驅動是一種常用的澆注模具驅動方式，作為一種人工參與的鎳極板連續鑄造生產線，相關技術指標已經足夠。但是，如果機器人等高精度生產設備介入這種鎳極板連續鑄造生產線，原有的鎳極板連續鑄造生產線定位精度誤差較大與機器人高精度形成嚴重矛盾和沖突。對于向模具澆注而言，鎳極板連續鑄造生產線定位精度在±50mm是可以接受的。對于機器人通過手爪一次抓住4只耳線安放到充滿液態熔融狀態鎳熔液模具中，則要求鎳極板連續鑄造生產線的定位精度測達到±3mm左右，在加上其他定位誤差的影響，才能保證耳線的最終定位精度達到±7mm。如果要求鏈式小車+普通電機驅動方案的定位要求提高到毫米級精度，從技術角度講，即不經濟，也不現實。因此，需要采用新的技術來解決安放耳線的定位精度問題。即解決鏈式小車+普通電機驅動方案的現有技術方案中定位精度差與機器人插入耳線要求精度高的矛盾。首先需要解決的兩個問題：一是原有驅動方案提高精度的難度，二是鑄造現場環境對測量技術使用上的限制。影響鏈式小車+普通電機驅動方案精度提高的一些難以克服的原因：長度100米鏈式小車組成環線后巨大的慣性，測量小車位置的測量方式和驅動電機的控制方案，鏈式小車之間的間隙，鏈式小車節距的不確定性等。雖然有很多測試方法可以測量鏈式小車的位置，但是，鑄造現場的環境極為惡劣，有的測量方法在這種環境下難以發揮。影響因素有：鑄造高溫環境和鑄造小車的高溫，熔融鎳液的濺射，鑄造澆注冷卻水的噴射，環境粉塵的影響。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種可解決現有技術中的鏈式小車在鑄造線中定位精度不高導致的自動化生產設備無法發揮高精度生產的問題的鑄造模具的耳線安放裝置。

為了實現上述目的，本實用新型提供了一種鑄造模具的耳線安放裝置，其中，包括：

用于裝載鑄造模具的行走裝置，所述鑄造模具安裝在所述行走裝置上，所述鑄造模具上設置有型腔；

用于夾持耳線的手爪夾具，所述手爪夾具通過一連接臂安裝在機器人的手臂前端，所述耳線的末端通過所述機器人控制所述手爪夾具放置于所述型腔內熔融的金屬溶液中；

用于檢測所述行走裝置的定位偏差的跟蹤定位系統，包括標靶和激光測距傳感器，所述標靶安裝在所述行走裝置上，所述激光測距傳感器對應于所述標靶設置在所述行走裝置的運動區域外，且所述激光測距傳感器與所述行走裝置的運動方向的垂線之間具有一夾角α；

用于修正所述行走裝置的定位偏差并控制所述機器人安放所述耳線的主控制器，分別與所述機器人及所述激光測距傳感器連接。

上述的耳線安放裝置，其中，所述行走裝置為鑄造小車，所述標靶垂直安裝在所述鑄造小車的車架的側面。

上述的耳線安放裝置，其中，所述激光測距傳感器的激光光束與所述標靶的照射平面之間具有一入射夾角，所述入射夾角小于90度。

上述的耳線安放裝置，其中，所述跟蹤定位系統還包括防護罩，所述激光測距傳感器安裝在所述防護罩內。

上述的耳線安放裝置，其中，還包括冷卻和加熱系統，所述冷卻和加熱系統安裝在所述防護罩內且與所述主控制器連接。

上述的耳線安放裝置，其中，還包括用于檢測環境溫度的溫度傳感器，所述溫度傳感器與所述主控制器連接。