[實用新型]一種焊接機器人

有效

• 申請號: 201621488563.0
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN207026797U
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 陳和平;黃榮騰;王曉暉
• 申請（專利權）人: 武漢光泓智能裝備技術有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司42104
• 代理人: 潘杰,萬仲達

技術領域

本實用新型涉及焊接領域，特別涉及一種焊接機器人。

背景技術

目前，在焊接加工過程中，根據焊接方式的不同有種類繁多的焊接機器人，自動焊接在解決人工焊接質量和效率方面取得了很大進展，但是現有的焊接機器人在對一些小批量的零部件進行焊接時，存在以下問題：

雖然現有的焊接機器人大多能實現焊槍在X方向、Y方向和Z方向的三向調節，但其無法實現焊槍位置的精細調節，這樣，在對小批量的的零部件進行焊接時，現有的焊接機器人無法滿足焊接需求。

發明內容

本實用新型的目的是為了克服上述背景技術的不足，提供一種焊接機器人。

為了實現以上目的，本實用新型提供的一種焊接機器人，包括基座、立柱、橫梁、焊槍安裝座、焊槍和控制器，所述控制器安裝在所述基座的底部，所述立柱沿X軸方向滑動安裝在所述基座的頂面上，所述橫梁沿Z軸方向滑動安裝在所述立柱上，所述焊槍安裝座沿Y軸方向滑動安裝在所述橫梁上，所述橫梁上安裝有用于驅動所述焊槍安裝座滑動的Y向驅動電機組件，所述立柱上端設有用于驅動所述橫梁滑動的Z向驅動電機組件，所述立柱下端設有用于驅動所述立柱滑動的X向驅動電機組件，所述X向驅動電機組件、所述Y向驅動電機組件和所述Z向驅動電機組件的控制電路分別與所述控制器相連；所述焊槍通過位置精細調節組件安裝在所述焊槍安裝座上，所述位置精細調節組件包括旋轉電機、旋轉臂、角度定位圓盤、角度調節連接板和焊槍夾持件，所述旋轉電機安裝在所述焊槍安裝座上，所述旋轉電機的輸出軸與所述旋轉臂的一端相連，所述旋轉臂的另一端與所述角度定位圓盤的側壁相連，兩塊所述角度調節連接板的一端夾裝在所述角度定位圓盤的兩端上，兩塊所述角度調節連接板的另一端與所述焊槍夾持件相連，所述焊槍夾持安裝在所述焊槍夾持件內，所述旋轉臂的旋轉方向與所述角度定位圓盤的角度調節方向垂直，所述旋轉電機的控制電路與所述控制器相連。

通過在焊槍與焊槍安裝座之間加裝位置精細調節組件，這樣，可先通過X向驅動電機組件、Y向驅動電機組件和Z向驅動電機組件粗調焊槍的位置，然后通過旋轉電機與角度定位圓盤的配合，快速、精細地調節焊槍的準確位置，從而使得焊接質量更好，也大大地提高了焊接效率；同時；通過將X向驅動電機組件安裝在立柱的下端上，降低了立柱的重心，并將X向驅動電機組件和Z向驅動電機組件分別布置在立柱的兩端，這樣，立柱的滑動更平穩可靠。

在上述方案中，所述X向驅動電機組件包括X向驅動電機安裝罩、X向驅動電機和X向驅動齒輪，所述X向驅動電機通過所述X向驅動電機安裝罩豎直倒裝在所述立柱的下端上，所述X向驅動齒輪安裝在所述X向驅動電機的輸出軸上，所述基座的頂面上沿X軸方向平行鋪設有兩根X向導軌，所述兩根X向導軌之間設有與所述X向驅動齒輪相配合的齒條，所述齒條與所述X向驅動齒輪嚙合。當然，也可采用鏈條與鏈輪的配合結構、絲桿與滑塊的配合結構等。Y向驅動電機組件和Z向驅動電機組件可采用與X向驅動電機組件相同的結構，也可根據實際需要設計。

在上述方案中，所述基座的頂面上設有用于遮蓋所述X向導軌的風琴防護罩。加設風琴防護罩可有效地防止灰塵進入到X向導軌內，影響立柱的滑動。

在上述方案中，所述旋轉電機豎直倒裝在所述焊槍安裝座上。

在上述方案中，所述旋轉臂水平布置。

在上述方案中，所述角度定位圓盤的軸線水平布置。所述角度定位圓盤可采用轉筒轉軸的結構，具體地，角度定位圓盤包括相互配合的轉筒和轉軸，所述轉軸可自轉地限位安裝在所述轉筒內，所述轉筒的外壁與所述旋轉臂相連，所述轉軸的兩端分別對應與兩塊所述角度調節連接板相連，所述轉筒的端頭處沿圓周方向均勻設有若干個定位孔，所述轉軸上對應的位置設有與所述定位孔相配合的定位槽，所述定位槽內安裝有用于固定所述轉筒與所述轉軸之間相對位置的彈性定位銷或彈性定位滾珠，彈性定位銷或彈性定位滾珠的數量(即定位槽的數量)可根據實際所需的固定力設計，通過轉動轉軸即可實現角度調節連接板的角度調節，角度調節到位后，彈性定位銷或彈性定位滾珠即可實現轉筒與轉軸之間的定位。當然，也可采用其他結構。

在上述方案中，所述角度定位圓盤安裝在所述旋轉臂的底面上。

在上述方案中，兩塊所述角度調節連接板之間設有加固桿，所述加固桿的數量至少為一根。加設的加固桿提高了焊槍安裝的穩固性，從而進一步地提高了焊接質量。

在上述方案中，所述加固桿的軸線與所述角度定位圓盤的軸線平行布置。