[實用新型]一種變電站巡檢機器人防碰撞系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201621488246.9
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN206643964U
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 薛彤;鄭立;王紹荃
• 申請（專利權(quán)）人: 溫州市圖盛科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/06;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機器領(lǐng)域，尤其是一種巡檢機器人。

背景技術(shù)

變電站由于其特殊性，要經(jīng)常進行人工巡檢才能保證其安全性。人工巡檢受人員的生理、心理素質(zhì)、責(zé)任心、外部工作環(huán)境、工作經(jīng)驗、技能技術(shù)水平的影響較大，存在漏巡，漏發(fā)現(xiàn)的可能性。且對于設(shè)備內(nèi)部的缺陷，運行人員無專業(yè)儀器或者儀器精確度太低，通過簡單的巡視是不能發(fā)現(xiàn)的，比如油氣試驗項目超標(biāo)，設(shè)備特殊部位發(fā)熱、絕緣不合格等缺陷；所以，越來越多的變電站采用機器人巡檢方式。通常巡檢機器人包括檢測模塊，驅(qū)動模塊，遙控可視模塊，工作人員只需在控制室遙控巡檢機器人，機器人就可利用各種傳感器來檢測設(shè)備的熱度，水度以及是否漏電。

在使用過程中發(fā)現(xiàn)，變電站的地理環(huán)境有時較為復(fù)雜，巡檢機器人在行進過程中經(jīng)常會發(fā)生碰撞，所以，設(shè)計者通常會在機器人外包圍處設(shè)置一圈防碰撞外圈，依靠防碰撞外殼來保護殼體。但是，現(xiàn)有的防碰撞外圈主要存在如下問題：1、外殼體積過大，影響機器人運作的靈活度，更增加了機器人的整體能耗量。2、過大的外殼體積導(dǎo)致機器人通過性較差，不方便日常使用。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型要解決的問題是提供一種變電站巡檢機器人防碰撞系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，所述巡檢機器人包括外殼，驅(qū)動巡檢機器人行動的驅(qū)動模塊，傳感監(jiān)測模塊，以及遠(yuǎn)程遙控監(jiān)控模塊，所述外殼包括上部以及靠近地面?zhèn)鹊牡撞浚鲎冸娬狙矙z機器人還包括防碰撞系統(tǒng)，所述防碰撞系統(tǒng)包括設(shè)置于巡檢機器人外包圍的保護圈以及用于更換保護圈的更換站，所述保護圈包括活動連接于巡檢機器人外殼上部的第一保護圈以及活動連接于巡檢機器人外殼底部的第二保護圈，所述更換站包括站體，所述站體包括靠近巡檢機器人的連接面，所述連接面上設(shè)置有當(dāng)巡檢機器人靠近連接面時，與外殼上的第一保護圈對應(yīng)相同高度處設(shè)有可與之活動連接的銜接件，所述第一保護圈上設(shè)置有供巡檢機器人脫出的開口，所述外殼上部設(shè)有供第一保護圈放置的限位階。

采用了上述結(jié)構(gòu)后，第一保護圈與第二保護圈的分別設(shè)置，滿足了不同的使用需求，第一保護圈保護殼體的上部，第二保護圈保護殼體的下部，由于變電站的環(huán)境比較復(fù)雜多變，如果第一保護圈和第二保護圈都設(shè)置在巡檢機器人身上，必然會導(dǎo)致巡檢機器人變得異常臃腫，所以，當(dāng)設(shè)置了更換站之后，根據(jù)需求是否要使用第一保護圈，這樣既保證了機器人的保護程度，又保證了機器人運作的靈活性。而銜接件和限位階的設(shè)置則保證了第一保護圈靠近殼體上部處，殼體上部就可將該第一保護圈置于限位階上。

作為本實用新型的進一步改進，所述銜接件為固定設(shè)置于連接面上的彈性夾手，所述彈性夾手包括與第一保護圈活動連接的彈性端以及與連接面固定設(shè)置的固定部，所述彈性夾手的最大彈性形變量大于第一保護圈的外圈厚度。

采用了上述結(jié)構(gòu)后，彈性夾手包括彈性端以及固定部，依靠彈性夾手來實現(xiàn)第一保護圈在連接面上的銜接功能，這樣設(shè)置不僅結(jié)構(gòu)簡單，而且銜接的效果較好，第一保護圈也可一直放置于連接面上，等到需要第一保護圈與殼體相結(jié)合時，第一保護圈便可自行從連接面上脫出。

作為本實用新型的進一步改進，所述更換站站體底部設(shè)有穩(wěn)定站體重心的配重裝置。所述更換站站體內(nèi)部位于底部處設(shè)有配重槽，所述配重裝置為設(shè)置于配重槽內(nèi)的配重塊。

采用了上述結(jié)構(gòu)后，配重裝置的設(shè)置可大大增加更換站在使用過程中的穩(wěn)定性。

作為本實用新型的進一步改進，所述第一保護圈包括外圈，內(nèi)圈，以及設(shè)于外圈以及內(nèi)圈之間的填充部，所述填充部內(nèi)設(shè)有若干個彈性填充物，并且內(nèi)圈與彈性填充物之間相互聯(lián)動設(shè)置，所述彈性填充物的最大彈性形變量設(shè)置可將外殼上部圈于內(nèi)圈內(nèi)，所述彈性填充部的最小形變量設(shè)置可對外殼上部進行限位。作為本實用新型的進一步改進，所述彈性填充物為彈簧，所述彈簧包括固定端以及彈性端，所述固定端固定于外圈靠內(nèi)圈一側(cè)，所述彈性端抵靠于內(nèi)圈靠近外圈一側(cè)，并且內(nèi)圈隨著彈性端的彈性形變量進行位移。

采用了上述結(jié)構(gòu)后，彈性填充部的設(shè)置不僅結(jié)構(gòu)簡單而且還增強了第一保護圈在殼體上部時的固緊作用。

作為本實用新型的進一步改進，所述第二保護圈內(nèi)側(cè)與外殼底部抵靠處設(shè)有第一磁性件，所述外殼底部靠近第一磁性件處設(shè)有與第一磁性件磁性相吸的第二磁性件，所述第一磁性件與第二磁性件均為磁鐵。

采用了上述結(jié)構(gòu)后，利用磁性件的物理特性，第二保護圈內(nèi)側(cè)與殼體底部相互吸引，起到了固緊的技術(shù)效果，而且在需要拆卸第二保護圈時，也只需克服磁力，將第二保護圈取出即可。