[實(shí)用新型]一種對(duì)插式紙箱隔板自動(dòng)裝箱機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201621476310.1
• 申請(qǐng)日: 2016-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206358465U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭山宏;袁浩;鄒春華;張寒冰;姬偉;房煒
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 揚(yáng)州美達(dá)灌裝機(jī)械有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65B43/26
• 分類(lèi)號(hào): B65B43/26;B65B57/00
• 代理公司: 南京蘇高專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)32204
• 代理人: 羅敏

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種包裝機(jī)器人，具體為一種用于氣霧劑灌裝系統(tǒng)的對(duì)插式紙箱隔板自動(dòng)裝箱機(jī)器人。

背景技術(shù)

對(duì)插式紙箱隔板是一種常見(jiàn)的包裝用具，由一組縱向平行的紙板和橫向平行的紙板組成，紙板上開(kāi)有相互對(duì)應(yīng)的開(kāi)槽(槽深為紙板高度1/2)，縱向紙板和橫向紙板槽對(duì)應(yīng)對(duì)插，縱橫紙板就交叉形成許多立方體隔斷，物品在隔斷中不接觸，不碰撞，瓦楞紙具有很好的緩沖性能。目前該結(jié)構(gòu)及產(chǎn)品獲得了廣泛應(yīng)用。

在氣霧劑灌裝生產(chǎn)線上，罐體在灌裝完畢后，需要裝入包裝箱，然后再將紙箱隔板(紙板)插入罐體之間的縫隙內(nèi)，保護(hù)罐體，避免罐體在后續(xù)運(yùn)輸過(guò)程中出現(xiàn)的摩擦、碰撞等，目前尚無(wú)自動(dòng)化裝備，一般是采用人工裝箱方式，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低下，無(wú)法滿足灌裝系統(tǒng)大批量、自動(dòng)化生產(chǎn)。特別是對(duì)插式紙箱隔板，在裝箱過(guò)程中還容易出現(xiàn)單片脫落，夾持困難等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于解決對(duì)插式紙箱隔板裝箱難題，提出了一種對(duì)插式紙箱隔板自動(dòng)裝箱機(jī)器人，通過(guò)自動(dòng)上料、隔板的摩擦力展開(kāi)、十字抱臂同步抱持、箱子對(duì)準(zhǔn)就位、壓裝，實(shí)現(xiàn)對(duì)插式紙箱隔板自動(dòng)裝箱。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種對(duì)插式紙箱隔板自動(dòng)裝箱機(jī)器人，包括送料機(jī)構(gòu)、展開(kāi)機(jī)構(gòu)、十字抱臂機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、位置校正機(jī)構(gòu)、壓裝機(jī)構(gòu)、傳送機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，所述送料機(jī)構(gòu)根據(jù)對(duì)插式紙箱隔板的規(guī)格尺寸調(diào)整左右側(cè)板之間的距離，實(shí)現(xiàn)對(duì)對(duì)插式紙箱隔板的自動(dòng)上料；所述展開(kāi)機(jī)構(gòu)通過(guò)卡爪拖拉紙箱隔板中間最前方兩片紙板，將紙箱隔板展開(kāi)，通過(guò)正反牙直線模組實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸隔紙箱板的夾持；所述十字抱臂機(jī)構(gòu)通過(guò)兩對(duì)獨(dú)立運(yùn)行的正反牙直線模組實(shí)現(xiàn)矩形和正方形對(duì)插式紙箱隔板的夾持；所述行走機(jī)構(gòu)通過(guò)同步帶的移動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)十字抱臂機(jī)構(gòu)的行走，從而實(shí)現(xiàn)展開(kāi)后紙箱隔板的運(yùn)送；所述位置校正機(jī)構(gòu)通過(guò)伺服電機(jī)帶動(dòng)同步帶輪，實(shí)現(xiàn)十字抱臂機(jī)構(gòu)角度位置的調(diào)整，通過(guò)伺服電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)缸實(shí)現(xiàn)十字抱臂機(jī)構(gòu)高度的調(diào)整；所述壓裝機(jī)構(gòu)，通過(guò)伺服電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)缸將展開(kāi)后的紙箱隔板壓入紙箱；所述傳送機(jī)構(gòu)，通過(guò)氣缸對(duì)箱體的工作位置進(jìn)行限定，通過(guò)手輪調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)限定位置以適應(yīng)不同的箱體，并通過(guò)可調(diào)節(jié)限位塊調(diào)節(jié)以適用于不同尺寸的箱體；所述控制系統(tǒng)由裝箱機(jī)器人控制模塊、觸摸屏、MC多軸運(yùn)動(dòng)控制器、裝箱機(jī)器人各機(jī)構(gòu)軸系伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器組成兩級(jí)集中控制系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，上述送料機(jī)構(gòu)包括送料框架、送料框架掛耳、下壓板、下壓板支座、滑塊、圓柱導(dǎo)軌、圓柱導(dǎo)軌支撐座、送料側(cè)板、側(cè)板連接件、光電傳感器、和側(cè)板手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)；圓柱導(dǎo)軌支撐座焊接于送料框架中部，前后各有一個(gè)，圓柱導(dǎo)軌安裝于圓柱導(dǎo)軌支撐座，螺釘固定兩端，滑塊安裝于兩圓柱導(dǎo)軌上，下壓板通過(guò)下壓板支座和下壓板連接件固定于滑塊上，中間支撐板對(duì)稱(chēng)焊接于送料框架中部、圓柱導(dǎo)軌兩側(cè)，側(cè)板連接件與側(cè)板手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)螺栓固定連接，光電傳感器安裝在側(cè)板尾部。

進(jìn)一步地，上述展開(kāi)機(jī)構(gòu)包括工作臺(tái)、調(diào)整腳墊、線性模組支撐板、展開(kāi)裝置、安裝座、正反牙直線模組、卡爪；調(diào)整腳墊通過(guò)螺母安裝于腳墊板上，展開(kāi)裝置通過(guò)線性模組支撐板螺釘固定于工作臺(tái)臺(tái)面的底面，展開(kāi)裝置包括安裝座、正反牙直線模組、展開(kāi)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)1、展開(kāi)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)2、卡爪、線性模組，正反牙直線模組通過(guò)安裝座與線性模組螺栓連接，卡爪安裝在正反牙直線模組上，展開(kāi)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)1為正反牙直線模組提供動(dòng)力，展開(kāi)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)2為線性模組提供動(dòng)力。

進(jìn)一步地，上述十字抱臂機(jī)構(gòu)包括上線性模組、十字抱臂機(jī)構(gòu)，包括上正反牙直線模組、上固定板、上支座、上連接板、下固定板、下正反牙直線模組、抱臂卡爪夾具；抱臂卡爪夾具包括抱臂卡爪1、抱臂卡爪2；十字抱臂機(jī)構(gòu)安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)上；上固定板與下固定板通過(guò)上支座與上連接板螺栓連接，上正反牙直線模組螺釘固定于上固定板，下正反牙直線模組螺釘固定于下固定板，上正反牙直線模組和下正反牙直線模組上下分布，構(gòu)成十字交叉型，抱臂卡爪1螺釘固定于上正反牙直線模組的兩個(gè)滑臺(tái)上，抱臂卡爪2螺釘固定于下正反牙直線模組的兩個(gè)滑臺(tái)上