[實(shí)用新型]一種取物小車機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201621372223.1
• 申請(qǐng)日: 2016-12-14
• 公開（公告）號(hào): CN206568142U
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 官俊偉;梁順可;梁寶舜;楊自立
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)廣州學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J15/08
• 代理公司: 廣州中浚雄杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司44254
• 代理人: 李肇偉

1.一種取物小車機(jī)械手，包括手臂和設(shè)置在手臂前端的抓手，其特征在于：

所述抓手包括抓手本體、驅(qū)動(dòng)抓手本體開合的第一電機(jī)和驅(qū)動(dòng)抓手本體旋轉(zhuǎn)的第二電機(jī)，所述抓手本體包括安裝板、左夾臂和右夾臂，所述安裝板的一側(cè)設(shè)有第一連接法蘭，所述第二電機(jī)的輸出軸設(shè)有第二連接法蘭，第一連接法蘭與第二連接法蘭通過螺栓連接；所述安裝板的另一側(cè)向外延伸設(shè)有第一安裝座，所述第一電機(jī)固定在第一安裝座上；所述左夾臂包括第一左連桿、第二左連桿和第三左連桿，第一左連桿包括圓形的第一旋轉(zhuǎn)部和連接在第一旋轉(zhuǎn)部一側(cè)的第一桿部，所述第一旋轉(zhuǎn)部樞接在安裝板上，第一旋轉(zhuǎn)部的邊緣設(shè)有第一齒部，所述第一桿部的端部與第二左連桿的一端鉸接，第二左連桿的另一端設(shè)有第一夾持座，所述第三左連桿的一端鉸接在安裝板上，第三左連桿的另一端鉸接在第二左連桿的中間位置；所述右夾臂包括第一右連桿、第二右連桿和第三右連桿，第一右連桿包括圓形的第二旋轉(zhuǎn)部和連接在第二旋轉(zhuǎn)部一側(cè)的第二桿部，第一電機(jī)的輸出與第二旋轉(zhuǎn)部連接，第二旋轉(zhuǎn)部的邊緣設(shè)有與第一齒部嚙合的第二齒部，所述第二桿部的端部與第二右連桿的一端鉸接，第二右連桿的另一端設(shè)有第二夾持座，第一夾持座與第二夾持座組成夾持機(jī)構(gòu)，所述第三右連桿的一端鉸接在安裝板上，第三右連桿的另一端鉸接在第二右連桿的中間位置；

所述手臂包括兩個(gè)以上的關(guān)節(jié)連接而成，所述關(guān)節(jié)包括支架、連接座和旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述支架包括底板和設(shè)置在底板兩側(cè)的側(cè)板，兩側(cè)側(cè)板之間形成旋轉(zhuǎn)空間；所述連接座包括第一連接板和設(shè)置在第一連接板兩側(cè)的第二連接板，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在第一連接板上，其中一側(cè)的第二連接板與一側(cè)的側(cè)板樞接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸穿過另一側(cè)的第二連接板后與另一側(cè)的側(cè)板連接；相鄰關(guān)節(jié)之間的第一連接板相互連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種取物小車機(jī)械手，其特征在于：所述第一左連桿、第二左連桿、第三左連桿、第一右連桿、第二右連桿、第三右連桿的樞接端或鉸接端均為圓形，并在圓形的圓心處設(shè)有圓孔，圓孔內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種取物小車機(jī)械手，其特征在于：所述第二左連桿在中間位置向外呈160°彎折形成V形結(jié)構(gòu)；所述第二右連桿在中間位置向外呈160°彎折形成V形結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種取物小車機(jī)械手，其特征在于：所述安裝板呈八邊形，安裝板的前端呈梯形，所述第三左連桿和第三右連桿的一端鉸接在安裝板的前端，第二連接法蘭設(shè)置在安裝板的后端，第一旋轉(zhuǎn)部和第二旋轉(zhuǎn)部設(shè)置在安裝板中部邊緣。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種取物小車機(jī)械手，其特征在于：一共設(shè)有兩個(gè)關(guān)節(jié)，第一關(guān)節(jié)支架的底板固定在小車上，第二電機(jī)固定在第二關(guān)節(jié)的第一連接板上。