[實(shí)用新型]一種可快速更換工具的工業(yè)機(jī)器人末端機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201621325205.8
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN206366990U
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高學(xué)山;王善達(dá);白雨萌;靳飛;穆煜;楊濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京理工正陽知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11639
• 代理人: 王民盛

1.一種可快速更換工具的工業(yè)機(jī)器人末端機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括安置在機(jī)器人末端的主側(cè)(1)和可更換的工具側(cè)(2)；所述的安置在機(jī)器人末端的主側(cè)包括活塞(109)、卡盤(105)、主側(cè)基座(101)、隔板(102)、定位銷、上側(cè)氣體閥門(103)、下側(cè)氣體閥門(104)和用于與機(jī)器人末端連接的結(jié)構(gòu)(110)；所述的卡盤(105)側(cè)面下側(cè)為斜錐面(106)，斜錐面的上側(cè)為用于固定工具側(cè)圓球(203)的凹槽(107)；所述的隔板(102)下部加工有用于固定工具側(cè)圓球(203)的凸起(108)；所述的主側(cè)基座(101)內(nèi)側(cè)空間同時起到氣缸作用；所述的隔板(102)中部加工孔，所述的孔用于活塞(109)與卡盤(105)之間的連接桿通過；主側(cè)基座(101)套在活塞(109)上，活塞(109)在主側(cè)基座(101)與隔板(102)上端面之間的密閉空間內(nèi)移動，活塞(109)通過上側(cè)氣體閥門(103)、下側(cè)氣體閥門(104)的充放氣上下移動；所述的活塞(109)位于卡盤(105)上方，活塞(109)和卡盤(105)通過連桿固定連接；工具側(cè)(2)包括工具側(cè)基座(201)、圓盤(202)和球(203)；所述的工具側(cè)基座(201)下端中部加工有用于與工具連接的結(jié)構(gòu)，工具側(cè)基座(201)內(nèi)側(cè)加工有用于固定圓球(203)的球座，且工具側(cè)基座(201)加工有用于與主側(cè)定位銷相配合的定位槽；所述的圓盤(202)內(nèi)側(cè)加工有用于固定圓球(203)的凹槽；圓盤(202)套入工具側(cè)基座(201)內(nèi)側(cè)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種可快速更換工具的工業(yè)機(jī)器人末端機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的活塞(109)和卡盤(105)通過連桿固定連接，活塞(109)、卡盤(105)和連桿之間為一體化加工方式固定連接或分體式固定連接。

3.如權(quán)利要求2所述的一種可快速更換工具的工業(yè)機(jī)器人末端機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的活塞(109)和卡盤(105)分體式固定連接為螺紋固定連接。

4.如權(quán)利要求1、2或3所述的一種可快速更換工具的工業(yè)機(jī)器人末端機(jī)構(gòu)，其特征在于：主側(cè)卡盤(105)下端面還用于固定力傳感器，所述的力傳感器用于檢測工件抖動；力傳感器信號能夠傳輸至上位機(jī)，并進(jìn)行數(shù)據(jù)分析；通過相應(yīng)的算法控制工業(yè)機(jī)器人來克服抖動帶來的誤差。

5.如權(quán)利要求1、2或3所述的一種可快速更換工具的工業(yè)機(jī)器人末端機(jī)構(gòu)，其特征在于：為方便工具側(cè)(2)連接電器設(shè)備，在主側(cè)基座(101)、工具側(cè)基座(201)側(cè)面分別安裝有可更換的線路接口。

6.如權(quán)利要求1、2或3所述的一種可快速更換工具的工業(yè)機(jī)器人末端機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的卡盤(105)側(cè)面下側(cè)為斜錐面，所述的斜錐角度為45度。