[實用新型]一種機器人柔順性測試裝置

有效

• 申請號: 201621323255.2
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN206306146U
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發明（設計）人: 吳建紅;甘雷;王群;楊海濱;楊林;張開炫;陳才
• 申請（專利權）人: 重慶華數機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司11212
• 代理人: 楊立,賴麗娟

技術領域

本實用新型涉及機器人自動化技術領域，尤其涉及一種機器人柔順性測試裝置。

背景技術

隨著工業機器人需求量的持續增加，機器人相關的測試標準與測試方法越來越來健全，機器人靜態柔順性是指在單位負載作用下最大的位移，在國標中，測試機器人的靜態柔順性的力需要在平行于基座坐標的三個方向上分別按照10％額定負載加力，在Z軸方向上容易加力，但是單獨在X軸與Y軸上加力就比較困難，因為直接加載機器人末端，在運動時候Z軸方向都有間接的加力了，在施加力的時候，只能單方向加載力。目前還沒有一款專門測試機器人柔順性測試專業設備。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是設計一種專門測試機器人柔順性測試專業設備。

本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下：一種機器人柔順性測試裝置，包括加重板、固定架、升降機構、轉向機構、負載機構，所述固定架為四根相同垂直設置在所述加重板上的固定桿，四根所述固定桿的內側各設有導軌，四根所述導軌上分別設有沿所述導軌移動的第一滑塊，沿矩形長度方向的兩對固定架的所述第一滑塊上均平行的橫跨有第一橫向支撐架，用以組成所述升降機構，兩個所述第一橫向支撐架的內側均有凹槽，第二橫向支撐架的兩端分別可滑動地設置在兩個所述第一橫向支撐架的凹槽內，所述第二橫向支撐架上設有一個第二滑塊，所述第二滑塊的下端固定連接所述轉向機構，所述負載機構通過鋼絲繩與所述轉向機構傳動連接。

進一步，四根所述固定桿的底端各設有一個固定板，用以固定所述固定桿。

進一步，所述加重板為矩形板，所述加重板的四角底部各設有一個調節螺母。

進一步，所述轉向機構為一個定滑輪。

進一步，所述負載機構包括負載桿和負載塊，所述負載桿通過鋼絲繩與所述定滑輪傳動連接，所述負載塊與所述負載桿螺紋連接。

進一步，所述固定桿、所述第一橫向支撐架和所述第二橫向支架為鋁型材。

基于上述技術方案，本實用新型的有益效果是：1、方便安裝與搬動，搭建的測試環境穩定；2、可以用于不同的機器人的柔順性測試；3、操作上，采用含有潤滑油的滑塊，后期維護上，不需要再添加油脂；4、機器人測試負載可以根據測試需要隨意增加。

附圖說明

圖1為本實用新型一種機器人柔順性測試裝置的結構示意圖；

圖2為本實用新型一種機器人柔順性測試裝置的升降機構的結構示意圖；

圖3為本實用新型一種機器人柔順性測試裝置的轉向機構的結構示意圖。

附圖中，各標號所代表的部件列表如下：

1、加重板，2、固定架，21、固定桿，3、升降機構，4、轉向機構，5、負載機構，51、負載桿，51、負載塊，6、導軌，7、第一滑塊，8、第一橫向支撐架，9、凹槽，10、第二橫向支撐架，11、第二滑塊，12、固定板，13、調節螺母。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本實用新型，并非用于限定本實用新型的范圍。

如圖1和圖2所示，一種機器人柔順性測試裝置，包括加重板1、固定架2、升降機構3、轉向機構4、負載機構5，固定架2為四根相同垂直設置在加重板1上的固定桿21，四根固定桿21的內側各設有導軌6，四根導軌6上分別設有沿導軌6移動的第一滑塊7，沿矩形長度方向的兩對固定架21的第一滑塊7上均平行的橫跨有第一橫向支撐架8，用以組成升降機構3，兩個第一橫向支撐架8的內側均有凹槽9，第二橫向支撐架10的兩端分別可滑動地設置在兩個第一橫向支撐架8的凹槽9內，第二橫向支撐架10上設有一個第二滑塊11，第二滑塊11的下端固定連接轉向機構4，負載機構5通過鋼絲繩與轉向機構4傳動連接。

進一步，四根固定桿21的底端各設有一個固定板12，用以固定固定桿21。

進一步，加重板1為矩形板，加重板1的四角底部各設有一個調節螺母13。機器人末端帶動鋼絲繩，會產生很大的橫向力，所以需要一個足夠穩定的底座來支撐機器人測試系統穩定，考慮到好搬運等情況，加重板1間的兩個螺柱可以進入市面上一般的叉車，方便運輸與測試機器人柔順性。用于調節水平加重板1的水平與加載在機器人的力水平的。

如圖3所示，進一步，轉向機構4為一個定滑輪。因為定滑輪固定在第二滑塊11上，而第二滑塊11可活動的設置第二橫向支撐架10上，因此定滑輪可以到達第一橫向支撐架8和第二橫向支撐架10構成的平面中的任意位置。