[實用新型]欠驅(qū)動形狀自適應(yīng)機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201621317400.6
• 申請日: 2016-12-03
• 公開（公告）號: CN206242087U
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張烽;張發(fā)軍;林輝;楊先威
• 申請（專利權(quán)）人: 三峽大學(xué)
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J9/12
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務(wù)所42103
• 代理人: 焦磊

1.一種欠驅(qū)動形狀自適應(yīng)機(jī)械手，包括三根機(jī)械手手指（1）和傳動裝置（2），其特征在于：

所述機(jī)械手手指（1）包括基關(guān)節(jié)（1.1），所述基關(guān)節(jié)（1.1）上端通過第一銷軸（1.2）與第一關(guān)節(jié)（1.3）下端鉸接連接，所述第一關(guān)節(jié)（1.3）上端通過第二銷軸（1.4）與第二關(guān)節(jié)（1.5）下端鉸接連接，所述基關(guān)節(jié)（1.1）與第一關(guān)節(jié)（1.3）之間設(shè)有第一異形扭力彈簧（1.6），所述第一關(guān)節(jié)（1.3）與第二關(guān)節(jié)（1.5）之間設(shè)有第二異形扭力彈簧（1.7）；所述基關(guān)節(jié)（1.1）下端固定連接在安裝圓筒（3）外側(cè)壁頂部；

所述傳動裝置（2）包括固定安裝于安裝圓筒（3）內(nèi)的電機(jī)（2.1），所述電機(jī)（2.1）輸出端與絲杠（2.2）固定連接，所述絲杠（2.2）表面套裝有螺母（2.3），所述螺母（2.3）與內(nèi)置三角架（2.4）固定連接，所述內(nèi)置三角架（2.4）三個頂點位置各安裝有一個滾輪（2.5），所述滾輪（2.5）可沿著安裝圓筒（3）內(nèi)側(cè)壁豎向設(shè)置的三條滑槽上下滑動；牽引繩（2.6）一端連接內(nèi)置三角架（2.4），另一端連接第一銷軸（1.2）和第二銷軸（1.4）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的欠驅(qū)動形狀自適應(yīng)機(jī)械手，其特征在于：所述第一銷軸（1.2）中部固定連接有第一滑輪（1.2.1），所述第二銷軸（1.4）中部固定連接有第二滑輪（1.4.1）；所述內(nèi)置三角架（2.4）上均勻固定連接有三個第三滑輪（2.7），牽引繩（2.6）繞過第三滑輪（2.7）并分別與第一滑輪（1.2.1）和第二滑輪（1.4.1）固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的欠驅(qū)動形狀自適應(yīng)機(jī)械手，其特征在于：所述內(nèi)置三角架（2.4）整體為正三角柱框架結(jié)構(gòu)，三個滾輪（2.5）分別設(shè)于內(nèi)置三角架（2.4）頂部的三個角上，三個第三滑輪（2.7）分別設(shè)于內(nèi)置三角架（2.4）頂部三條邊的中部。