[實用新型]倉儲機器人

有效

• 申請號: 201621287986.6
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN206358714U
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發明（設計）人: 田渕亞寧;唐鴻飛;戴洪銘;魏兵
• 申請（專利權）人: 科思通自動化設備（蘇州）有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及倉儲技術領域，尤其涉及一種倉儲機器人。

背景技術

隨著電子商務的爆炸性增長，電商的倉儲分揀工作量也大幅增加。目前，很多電商倉庫中都配備了以實現倉庫的自動化無人化搬運物品，從而降低人工成本，縮短倉儲物品出庫時間，提高倉儲分揀效率。

這種倉儲機器人是一種矮墩墩的新奇裝置，從外表上看很像能快速移動的烏龜。它們在倉庫中穿梭，將整個貨架的服裝、電子器件、汽車零件等該零售商出售的任何貨物送到專門的包裝工作臺，在包裝工作臺，由工人選出產品、進行包裝并送入運輸卡車。

例如，申請號為： 201610293405.8的具有頂升功能的智能搬運車系統，系一種倉儲機器人，其包括車體；驅動機構，用于驅動車體并變換車體的移動方向；輔助支撐機構，為車體提供輔助支撐；導向機構，識別車體行進的路徑及待搬運物體的位置；旋轉機構，設置在車體上且能夠相對車體轉動；頂升機構，固定在旋轉機構上；以及托盤，固定在頂升機構上且能夠在頂升機構的驅動下上下移動。

然而，上述的具有頂升功能的智能搬運車系統至少具有以下缺點：

1）旋轉機構設置在車體上且能夠相對車體轉動，即旋轉機構位于整個機器人的下方位置，由于受到線束影響，旋轉機構至多旋轉90度，因而在使用上具有一定的局限性。

2）頂升機構設于旋轉機構上，托盤固定在頂升機構上，旋轉機構位于整個機器人的下方位置，旋轉機構需承受自身的重力以及旋轉機構和托盤的重力，因而旋轉機構承重較大，會一定程度上影響其穩定性。

實用新型內容

本實用新型的目的是在于提供一種倉儲機器人，從而克服了現有技術的不足。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案如下：

一種倉儲機器人，包括車體、驅動機構、輔助支撐機構、導向機構、頂升機構以及旋轉機構；

所述驅動機構，用于驅動所述車體并變換所述車體的移動方向；

所述輔助支撐機構，用于為所述車體提供輔助支撐；

所述導向機構，用于識別所述車體行進的路徑及待搬運物體的位置；

所述頂升機構，位于所述驅動機構的上方；

所述旋轉機構，設置于所述頂升機構的上方且能夠相對所述車體轉動，其中，所述旋轉機構包括用于承載待搬運物體的托盤。

作為本實用新型的優選方案之一，所述頂升機構包括：兩個行星絲杠減速機、驅動其中任一所述行星絲杠減速機的第一電機、連接兩個行星絲杠減速機的第一傳動組件以及頂升板，所述第一傳動組件包括主動輪、從動輪和鏈條，所述行星絲杠減速機的絲杠朝上并固定連所述頂升板。

作為本實用新型的優選方案之一，所述頂升機構還包括相匹配的導向柱和導向套，所述導向柱的頂端部與所述頂升板固定連接，其底端部向下延伸至所述車體，所述車體的上方固設有一小桌，所述導向套固設于所述小桌上，且所述行星絲杠減速機也固設于所述小桌上。

作為本實用新型的優選方案之一，所述旋轉機構包括第二電機、與所述第二電機連接的裝盤小齒輪、與所述裝盤小齒輪嚙合的大齒輪盤以及固設于所述大齒輪盤的頂端面上的所述托盤，所述大齒輪盤的底端面固設于所述頂升板的上方。

作為本實用新型的優選方案之一，所述驅動機構包括：兩個驅動輪，該兩個驅動輪樞轉設置于車體的行進方向的中部且分布在車體的寬度方向的兩側；兩個用于驅動所述驅動輪的第三電機；以及用于連接所述驅動輪與第三電機的傳動組件，所述傳動組件包括主動輪、從動輪以及鏈條。

作為本實用新型的優選方案之一，所述輔助支撐機構包括四個萬向輪，分別樞轉設置于車體的四個角處。

作為本實用新型的優選方案之一，所述導向機構包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭和第二攝像頭均設于車體的上方，且均位于車體的中軸線上，所述第一攝像頭用以識別上方待搬運物體的位置信息，所述第二攝像頭用以識別下方控制車體行進路線的信息。

進一步的，所述第一攝像頭和第二攝像頭均為CCD攝像頭。

作為本實用新型的優選方案之一，所述車體的一端的上方通過固定板固設有一主避障傳感器和兩個側邊避障傳感器，兩個所述側邊避障傳感器分別位于所述主避障傳感器的兩側。

作為本實用新型的優選方案之一，該倉儲機器人還包括保護外殼，所述保護外殼罩設于所述車體外部。

與現有技術相比，本實用新型的優點至少在于：

1）旋轉機構設于頂升機構的上方且能夠相對所述車體轉動，即旋轉機構位于整個機器人的上方位置，避免了線束影響，可以旋轉360度，使用范圍較廣。