[實(shí)用新型]一種九自由度雙目仿生眼

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201621276195.3
• 申請(qǐng)日: 2016-11-25
• 公開（公告）號(hào): CN206216742U
• 公開（公告）日: 2017-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳曉鵬;樊迪;孟非;陳旭;劉貴林;張?zhí)杖?/a>;田野;劉樹明;劉培志;黃強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J19/04
• 分類號(hào): B25J19/04
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心11120
• 代理人: 仇蕾安,李愛英

1.一種九自由度雙目仿生眼，其特征在于：它包括：由左眼球機(jī)構(gòu)(I)、右眼球機(jī)構(gòu)(II)組成的雙目仿生眼以及用于帶動(dòng)所述雙目仿生眼運(yùn)動(dòng)的頸部機(jī)構(gòu)(Ⅲ)；

所述左眼球機(jī)構(gòu)(I)包括：眼球、安裝在眼球內(nèi)且可自旋轉(zhuǎn)的攝像頭(59)，用于控制所述眼球左右運(yùn)動(dòng)的第一電機(jī)(12)以及用于控制所述眼球上下運(yùn)動(dòng)的第二電機(jī)(15)；所述左眼球機(jī)構(gòu)(I)安裝在支架(39)上；

所述右眼球機(jī)構(gòu)(II)與所述左眼球機(jī)構(gòu)(I)的構(gòu)成相同，右眼球機(jī)構(gòu)(II)與左眼球機(jī)構(gòu)(I)以鏡像對(duì)稱的方式安裝在所述支架(39)的兩端；

所述頸部機(jī)構(gòu)(Ⅲ)包括：輸出軸互成垂直狀態(tài)的第一頸部電機(jī)(41)、第二頸部電機(jī)(47)以及第三頸部電機(jī)(56)；所述第三頸部電機(jī)(56)的輸出軸豎直設(shè)置，用于帶動(dòng)所述雙目仿生眼繞其輸出軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第一頸部電機(jī)(41)用于帶動(dòng)所述雙目仿生眼做上下俯仰運(yùn)動(dòng)；所述第二頸部電機(jī)(47)用于帶動(dòng)所述雙目仿生眼做左右擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種九自由度雙目仿生眼，其特征在于：所述左眼球機(jī)構(gòu)(I)中的所述眼球由眼前球(10)和眼后球(9)組成；所述眼前球(10)固定在第一眼球座(8)上，所述眼后球(9)固定在第二眼球座(7)上；所述第一眼球座(8)以及所述第二眼球座(7)安裝在基板(1)上；第一擺環(huán)(5)的左右兩端分別通過軸承安裝在第二支桿(3)、第三支桿(4)上，第二擺環(huán)(6)的上下兩端分別通過軸承安裝在第一支桿(2)、所述基板(1)上；所述眼后球(9)背部中心處設(shè)有撥塊(11)；所述第一擺環(huán)(5)中部設(shè)置有水平滑槽，所述第二擺環(huán)(6)中部設(shè)有豎直滑槽，且二者呈十字交叉；所述撥塊(11)位于所述第一擺環(huán)(5)與所述第二擺環(huán)(6)交叉處的滑槽內(nèi)；所述第一電機(jī)(12)的輸出軸與所述第二擺環(huán)(6)連接，通過第二擺環(huán)(6)帶動(dòng)撥塊(11)在第一擺環(huán)(5)的水平滑槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述眼球左右運(yùn)動(dòng)；所述第二電機(jī)(15)的輸出軸與所述第一擺環(huán)(5)連接；通過第一擺環(huán)(5)帶動(dòng)撥塊(11)在第二擺環(huán)(6)的豎直滑槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述眼球上下運(yùn)動(dòng)；所述第一支桿(2)、所述第二支桿(3)、所述第三支桿(4)均固定在基板(1)上；所述基板(1)安裝在所述支架(39)上。

3.如權(quán)利要求2所述的一種九自由度雙目仿生眼，其特征在于：所述第一電機(jī)(12)處設(shè)有第一眼球霍爾盤(13)，與所述第一眼球霍爾盤(13)相配合的第一磁鐵螺柱(18)安裝在所述第二擺環(huán)(6)上側(cè)；所述第二電機(jī)(15)處設(shè)有第二眼球霍爾盤(16)，與所述第二眼球霍爾盤(16)相配合的第二磁鐵螺柱(19)安裝在所述第一擺環(huán)(5)左側(cè)。

4.如權(quán)利要求1或2所述的一種九自由度雙目仿生眼，其特征在于：所述頸部機(jī)構(gòu)(Ⅲ)中的所述第一頸部電機(jī)(41)通過軸承在中心支架(40)的上方，所述第一頸部電機(jī)(41)的輸出軸與所述支架(39)連接；

所述第二頸部電機(jī)(47)通過軸承安裝在擺動(dòng)支架(53)上，所述第二頸部電機(jī)(47)的輸出軸與所述中心支架(40)連接；

所述第三頸部電機(jī)(56)固定在肩支架(61)上，所述第三頸部電機(jī)(56)的輸出軸與所述擺動(dòng)支架(53)連接。

5.如權(quán)利要求1所述的一種九自由度雙目仿生眼，其特征在于：所述第一頸部電機(jī)(41)、所述第二頸部電機(jī)(47)、所述第三頸部電機(jī)(56)分別配套的設(shè)有第一頸部霍爾盤(46)、第二頸部霍爾盤(52)、第三頸部霍爾盤(58)。