[實用新型]一種智能機器人的仿生手臂結構

有效

• 申請號: 201621211221.4
• 申請日: 2016-11-10
• 公開（公告）號: CN206357223U
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發明（設計）人: 南軍
• 申請（專利權）人: 廈門創材健康科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種智能機器人的仿生手臂結構。

背景技術

智能制造里，有一個很重要的角色就是機器人，因為機器人比較靈活，配置比較方便。第一臺機器人誕生至今，機器人主要是在汽車工業里得到極大成功，機器人在國防安全、家庭護理、康復醫療、資源勘探方面也都有很多應用。機器人將帶來怎樣的未來，人類發明機器人有三個目的。最早是代替人，人干不動的機器人來干，慢慢是服務人，人老了，走路走不動了可能就需要看護機器人，將來可能會擴展人，就是“武俠大俠”的功能可能幫助你實現，大腦意念控制機器人就能動起來。機器人未來將與作業環境、操作者和其他機器人之間自然交互，自主適應復雜環境和動態環境。將來機器人可能會有很多自由度，可能是一個泛在機器人概念，不是看到幾個手在動，可能機器人無所不在。比如自動駕駛，它也是機器人駕駛，旋翼飛機也是機器人技術，還有很多做手術的機器人，將來機器人技術應該是泛在的概念。由此可以看出，未來對于機器人要求能夠實現很多復雜的肢體動作，本發明就是基于這個背景發明的。

智能機器人是模擬人類行為或思想，亦或者模擬其他生物的機械（如機器狗，機器貓等）。智能機器人具備內部信息傳感器和外部信息傳感器，如視覺、聽覺、觸覺或嗅覺，除具有感受器外，它還有動作機構作為作用于響應周圍環境的手段，多為減速電動機，類似于筋肉關節，它們使手、腳或頭動起來，還有一些燈光或聲音作為回應。

一般智能機器人根據不同的用途，有些需要身體能夠完成轉動或擺動的動作，有些需要手臂能夠完成伸展或旋轉的動作，本發明人研制出一種仿生的智能機器人，該機器人要求其手臂能夠實現伸展和旋轉動作，鑒于此本發明人專門研制出一種手臂與本體的連接結構，通過該連接結構實現伸展和旋轉，本案由此產生。

發明內容

本實用新型提供的一種智能機器人的仿生手臂結構，實現了手臂的伸展和旋轉動作。

為了實現上述目的，本實用新型的技術方案如下：

一種智能機器人的仿生手臂結構，其特征在于：包括固定手臂、伸縮手臂、旋轉手臂、伸縮電機、伸縮霍爾傳感器、旋轉電機、旋轉霍爾傳感器和控制器，旋轉手臂以可旋轉運動的方式安裝在伸縮手臂上，固定手臂固定安裝伸縮電機，伸縮電機的電機軸和固定手臂固定連接；伸縮手臂以可伸縮運動的方式安裝在固定手臂上，伸縮手臂固定安裝旋轉電機，旋轉電機的電機軸和旋轉手臂固定連接；固定手臂和伸縮手臂之間安裝用于檢測伸縮手臂伸縮長度的伸縮霍爾傳感器，旋轉手臂和伸縮手臂之間安裝用于檢測旋轉手臂旋轉角度的旋轉霍爾傳感器，伸縮電機、伸縮霍爾傳感器、旋轉電機和旋轉霍爾傳感器分別與控制器電連接，通過控制器控制轉動電機和旋轉電機工作。

所述固定手臂外固定安裝于機器人本體上，伸縮電機固定安裝在固定手臂上。伸縮手臂和旋轉手臂相互固定后通過齒條的導軌安裝在固定手臂的導軌中，伸縮電機的電機軸上安裝旋轉齒輪，伸縮手臂的齒條導軌與伸縮電機上的旋轉齒輪嚙合傳動。

所述伸縮電機軸上安裝碼盤，固定手臂上安裝霍爾傳感器，用以檢測伸縮手臂的運動伸縮長度。固定導軌上安裝限位凸塊，伸縮手臂上位于限位伸縮軌跡的左右兩端安裝限位擋塊。固定手臂上開設供伸縮手臂伸出的燕尾通槽，伸縮手臂在燕尾槽中作伸縮運動。

所述旋轉手臂呈直線形，其一端固定旋轉電機，在這個端部固定圓柱形銷軸，伸縮手臂的末端孔與該圓柱形銷軸配合連接。

所述旋轉電機的電機軸與旋轉手臂的圓柱形銷軸是同軸連接的，通過電機軸上的扁平面配合。旋轉手臂上的旋轉電機軸上安裝碼盤，旋轉手臂上安裝霍爾傳感器，用以檢測旋轉手臂的旋轉角度。

采用上述方案后，本實用新型控制器接收到伸縮指令時，控制伸縮電機工作，從而帶動伸縮手臂做伸縮運動，實現伸縮功能，當控制器接收到伸縮霍爾傳感器檢測到伸縮手臂伸縮長度和指令長度一致時，控制伸縮電機停止工作。

控制器接收到旋轉指令時，控制旋轉手臂上的旋轉電機工作，旋轉手臂作旋轉動作，當控制器接收到旋轉霍爾傳感器檢測到旋轉手臂轉過的角度和指令角度一致時，控制旋轉電機停止工作。

當伸縮手臂和旋轉手臂同時動作時，可以完成組合的位置運動，達到活動范圍之內的任一點，實現智能化運動方式。

附圖說明：

圖1 是本實施例的立體結構圖。

圖2 是本實施例正視的立體結構圖。

圖3 是本實施例仰視的立體結構圖。

標號說明：