[實(shí)用新型]兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201621176356.1
• 申請(qǐng)日: 2016-10-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206235890U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 包衛(wèi)明;郭新明;楊科亞
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海施步新能源科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D3/12
• 分類(lèi)號(hào): G05D3/12
• 代理公司: 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所31251
• 代理人: 林曉青,郭桂峰

1.一種兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

基座，所述基座包括一容置腔；

第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)，設(shè)置在所述基座的第一端，且其中心孔與所述基座的容置腔連通；

第一輸入軸，與所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，用于帶動(dòng)所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)；

支架，固定在所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，且隨著所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述支架上設(shè)有一通孔，所述通孔位于所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔上方；

第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)，設(shè)置在所述支架上，且所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向垂直；

第二輸入軸，依次穿過(guò)所述基座的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔和支架上的通孔后與所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)位于所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的正上方。

3.如權(quán)利要求2所述的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第二輸入軸包括依次垂直連接的第一子輸入軸、第二子輸入軸及第三子輸入軸，且所述第二子輸入軸與所述第一子輸入軸、第三子輸入軸之間均設(shè)有轉(zhuǎn)向器；

所述第一子輸入軸位于所述基座中，且依次穿過(guò)所述基座的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔和支架上的通孔后與所述第二子輸入軸連接；

所述第二子輸入軸與所述第三子輸入軸連接；

所述第三子輸入軸與所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接。

4.如權(quán)利要求2所述的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第二輸入軸包括平行設(shè)置的第一子輸入軸和第二子輸入軸，所述第一子輸入軸和第二子輸入軸通過(guò)一轉(zhuǎn)向連接件連接，且所述第一子輸入軸和第二子輸入軸分別與所述轉(zhuǎn)向連接件垂直連接；

所述第一子輸入軸位于所述基座中，且依次穿過(guò)所述基座的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔和支架上的通孔后與所述轉(zhuǎn)向連接件連接；

所述第二子輸入軸與所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)直接連接。

5.如權(quán)利要求1所述的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)位于所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的一側(cè)。

6.如權(quán)利要求5所述的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第二輸入軸包括第一子輸入軸，所述第一子輸入軸位于所述基座中，所述第一子輸入軸依次穿過(guò)所述基座的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔和支架上的通孔后與所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)直接連接。

7.如權(quán)利要求5所述的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第二輸入軸包括垂直連接的第一子輸入軸和第二子輸入軸，且二者之間設(shè)有轉(zhuǎn)向器，所述第一子輸入軸位于所述基座中，依次穿過(guò)所述基座的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔和支架上的通孔后與所述第二子輸入軸連接，所述第二子輸入軸與所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)直接連接。

8.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括：

第一驅(qū)動(dòng)器，與所述第一輸入軸連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第一輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)；

第二驅(qū)動(dòng)器，位于所述基座的外側(cè)，與所述第二輸入軸連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第二輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)；

第三輸入軸，通過(guò)轉(zhuǎn)向器與所述第二輸入軸垂直連接，用于連接所述第二輸入軸與所述第二驅(qū)動(dòng)器；

所述基座的側(cè)壁上設(shè)有用于所述第三輸入軸穿過(guò)的通孔。

9.如權(quán)利要求8所述的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括：

蓋體，設(shè)置在所述基座的側(cè)壁上，用于封閉所述基座的側(cè)壁上的通孔。

10.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括：

第一驅(qū)動(dòng)器，與所述第一輸入軸連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第一輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)；

第二驅(qū)動(dòng)器，位于所述基座的容置腔內(nèi)或所述基座的下方，與所述第二輸入軸直接連接。