[實用新型]一種大轉角兩轉動一移動并聯機構

有效

• 申請號: 201621160907.5
• 申請日: 2016-10-25
• 公開（公告）號: CN206344132U
• 公開（公告）日: 2017-07-21
• 發明（設計）人: 徐靈敏;李秦川;葉偉
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司33101
• 代理人: 王洪新,王之懷

1.一種大轉角兩轉動一移動并聯機構，包括機架、動平臺(1)以及并聯連接在機架與動平臺之間的一個第一分支和兩個第二分支；其特征在于：

第一分支包括依次連接在機架與動平臺之間的機架轉動副、第一移動副滑塊(13)、第一移動副導桿(14)以及第一虎克鉸(15)；第一虎克鉸與第一移動副導桿連接的第一轉動軸線平行于機架轉動副軸線，且垂直于第一移動副軸線；

第二分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第二移動副導軌(21)、第二移動副滑塊(22)、第二虎克鉸(23)、連桿(24)以及動平臺轉動副(25)；第二虎克鉸的第一轉動軸線與第二移動副軸線平行，第二虎克鉸與連桿連接的第二轉動軸線與動平臺轉動副軸線平行且垂直于第二移動副軸線；

所述兩個第二分支中，第二虎克鉸的第一轉動副軸線重合且平行于第一分支中的機架轉動副軸線；兩個第二分支中，動平臺轉動副軸線平行于第一分支中第一虎克鉸的第二轉動軸線。

2.根據權利要求1所述的大轉角兩轉動一移動并聯機構，其特征在于：所述機架轉動副由第一移動副滑塊上的轉軸(16)與第一軸承座(11)、第二軸承座(12)配合形成。

3.一種大轉角兩轉動一移動并聯機構，包括機架、動平臺(1)以及并聯連接在機架與動平臺之間的兩個第一分支和一個第二分支；其特征在于：

第一分支包括依次連接在機架與動平臺之間的機架轉動副、第一移動副滑塊(13)、第一移動副導桿(14)以及第一虎克鉸(15)；第一虎克鉸與第一移動副導桿連接的第一轉動軸線平行于機架轉動副軸線，且垂直于第一移動副軸線；

第二分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第二移動副導軌(21)、第二移動副滑塊(22)、第二虎克鉸(23)、連桿(24)以及動平臺轉動副(25)；第二虎克鉸的第一轉動軸線與第二移動副軸線平行，第二虎克鉸與連桿連接的第二轉動軸線與動平臺轉動副軸線平行且垂直于第二移動副軸線；

所述兩個第一分支中第一虎克鉸與動平臺連接的第二轉動軸線重合，且平行于第二分支中動平臺轉動副軸線；第二分支中第二虎克鉸的第一轉動副軸線平行于第一分支中的機架轉動副軸線。

4.根據權利要求3所述的大轉角兩轉動一移動并聯機構，其特征在于：所述機架轉動副由第一移動副滑塊上的轉軸(16)與第一軸承座(11)、第二軸承座(12)配合形成。

5.一種大轉角兩轉動一移動并聯機構，包括機架、動平臺(1)以及并聯連接在機架與動平臺之間的兩個第一分支和兩個第二分支；其特征在于：

第一分支包括依次連接在機架與動平臺之間的機架轉動副、第一移動副滑塊(13)、第一移動副導桿(14)以及第一虎克鉸(15)；第一虎克鉸與導桿連接的第一轉動軸線平行于機架轉動副軸線且垂直于第一移動副軸線；

第二分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第二移動副導軌(21)、第二移動副滑塊(22)、第二虎克鉸(23)、連桿(24)以及動平臺轉動副(25)；第二虎克鉸與第二移動副滑塊連接的第一轉動軸線與第二移動副軸線平行，第二虎克鉸與連桿連接的第二轉動軸線與動平臺轉動副軸線平行且垂直于第二移動副軸線；

兩個第二分支中第二虎克鉸的第一轉動副軸線重合，且平行于第一分支中機架轉動副軸線；兩個第一分支中第一虎克鉸連接動平臺的第二轉動軸線重合且平行于第二分支中動平臺轉動副軸線；

兩個第一分支的機架轉動副對稱于第二分支第二移動副軸線布置。

6.根據權利要求5所述的大轉角兩轉動一移動并聯機構，其特征在于：所述機架轉動副由第一移動副滑塊上的轉軸(16)與第一軸承座(11)、第二軸承座(12)配合形成。

7.根據權利要求2所述的大轉角兩轉動一移動并聯機構，其特征在于：所述兩個第二分支中，其中一根連桿穿過另一根連桿上的長孔，使得兩個第二分支交叉布置；所述長孔沿著連桿長度方向布置。

8.根據權利要求6所述的大轉角兩轉動一移動并聯機構，其特征在于：所述兩個第二分支中，其中一根連桿穿過另一根連桿上的長孔，使得兩個第二分支交叉布置；所述長孔沿著連桿長度方向布置。