[實用新型]腰部旋轉機構

有效

• 申請號: 201621147125.8
• 申請日: 2016-10-21
• 公開（公告）號: CN206366016U
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳光啟合眾科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司11240
• 代理人: 趙囡囡,吳貴明

技術領域

本實用新型涉及一種腰部外骨骼轉動裝置領域，具體而言，涉及一種腰部旋轉機構。

背景技術

隨著機器人行業的發展，國內外越來越多的科技公司投入到了外骨骼機器人的研發領域，因此，各種版本的外骨骼機器人相繼問世。外骨骼機器人腰部結構的靈活性很大程度上決定整個機器人的靈活性和穿戴者的舒適性。

目前的外骨骼機器人的腰部旋轉機構分為固定在腿部部件上的腰部旋轉機構、以及獨立于腿部部件設置的腰部機構，固定在腿部部件上的腰部旋轉機構只具備支撐腰部的功能，但是沒有可以活動的部分，不能協助或適應使用者實現腰部運動，導致使用者在使用過程中腰部同步差，靈活性很低；獨立于腿部部件設置的腰部機構由于沒有支撐，整體結構架笨重，容易對使用者的腰部造成傷害。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種腰部旋轉機構，以解決現有技術中的外骨骼腰部無法靈活旋轉地問題。

為了實現上述目的，根據本實用新型的一個方面，提供了一種腰部旋轉機構，該腰部旋轉機構包括：背部連接結構，背部連接結構用于與使用者背部連接，背部連接結構上設置有移動裝置；軌道，移動裝置可移動地設置在軌道上。

進一步地，移動裝置包括滑塊，滑塊可移動地設置在軌道上。

進一步地，軌道為弧形滑軌。

進一步地，滑塊內部設置有安裝孔，軌道穿設在安裝孔中，軌道的橫截面為多邊形，安裝孔的橫截面與軌道的橫截面相適配。

進一步地，腰部旋轉機構還包括：緩沖復位裝置，緩沖復位裝置的第一端與軌道連接，緩沖復位裝置的第二端與滑塊連接。

進一步地，滑塊固定設置在背部連接結構的底部，滑塊與緩沖復位裝置均為兩塊，兩塊滑塊關于背部連接結構的中心線對稱設置，緩沖復位裝置與軌道的連接位置關于軌道的中心線對稱設置。

進一步地，緩沖復位裝置與軌道的連接位置處設置有連接凸臺，緩沖復位裝置的第一端與連接凸臺鉸接，緩沖復位裝置的第二端與滑塊鉸接。

進一步地，軌道上設置有限位凸起，限位凸起用于對移動裝置的移動進行限位。

進一步地，緩沖復位裝置為彈簧。

進一步地，彈簧為氣彈簧或液壓彈簧。

應用本實用新型的技術方案，使用者旋轉腰部帶動背部連接結構運動，使移動裝置在軌道上按照軌道的軌跡滑動，從而完成了本實用新型的腰部旋轉機構的腰部旋轉動作，本實用新型的腰部旋轉機構通過使用者旋轉腰部使移動裝置在軌道上的滑動即可完成腰部轉動動作，結構簡單且靈活性高。

附圖說明

構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1示意性示出了本實用新型的實施例的腰部旋轉機構的結構圖；以及

圖2示意性示出了本實用新型的實施例的腰部旋轉機構的俯視結構圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標記：

10、背部連接結構；11、移動裝置；12、連接凸臺；13、限位凸起；20、軌道；30、緩沖復位裝置。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本實用新型。

應該指出，以下詳細說明都是例示性的，旨在對本申請提供進一步的說明。除非另有指明，本文使用的所有技術和科學術語具有與本申請所屬技術領域的普通技術人員通常理解的相同含義。

需要注意的是，這里所使用的術語僅是為了描述具體實施方式，而非意圖限制根據本申請的示例性實施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數形式也意圖包括復數形式，此外，還應當理解的是，當在本說明書中使用術語“包含”和/或“包括”時，其指明存在特征、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。

需要說明的是，本申請的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便這里描述的本申請的實施方式例如能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序實施。