[實(shí)用新型]一種爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201621121770.2
• 申請(qǐng)日: 2016-10-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206161560U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李華龍;殷超;童嘯霄;倪利;戴國(guó)成;裘佳鋒;張建浩;劉丹科;胡錫林;尹志浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)浙江嵊州市供電公司;國(guó)網(wǎng)浙江省電力公司紹興供電公司;國(guó)網(wǎng)浙江省電力公司;國(guó)家電網(wǎng)公司
• 主分類號(hào): G01N21/952
• 分類號(hào): G01N21/952;G08C17/02
• 代理公司: 紹興市越興專利事務(wù)所(普通合伙)33220
• 代理人: 蔣衛(wèi)東

1.一種爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：包括中央支架，中央支架的中部設(shè)有通孔，其邊緣設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上設(shè)有可沿導(dǎo)軌滑動(dòng)的檢測(cè)模塊；中央支架上固定安裝有爬行機(jī)構(gòu)，爬行機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)置于中央支架的上下面上，其包括一端連接爬行臂電機(jī)輸出軸的爬行臂，爬行臂的另一端設(shè)有滾輪，爬行臂電機(jī)控制爬行臂在垂直于中央支架方向張合；爬行臂上安裝有滾輪電機(jī)，滾輪電機(jī)與滾輪之間通過(guò)齒形帶連接，滾輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒形帶運(yùn)動(dòng)，齒形帶帶動(dòng)滾輪運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述檢測(cè)模塊包括沿導(dǎo)軌滑動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有攝像頭。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述導(dǎo)軌為T型導(dǎo)軌，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與T型導(dǎo)軌卡接，通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的滾輪沿導(dǎo)軌滑動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述爬行臂分為設(shè)于中央支架上表面的上爬行臂和設(shè)于中央支架下表面的下爬行臂，上、下爬行臂均在各面設(shè)置三個(gè)，每面三個(gè)爬行臂構(gòu)成三角形結(jié)構(gòu)；爬行臂為可拆卸式。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述每一面的三個(gè)爬行臂之間分別通過(guò)橫向緊固彈簧連接，垂直于中央支架上下對(duì)稱設(shè)置的爬行臂之間分別通過(guò)縱向緊固彈簧連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述中央支架為圓形，其由兩個(gè)半圓拼裝構(gòu)成。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人還包括遙控裝置和上位機(jī)，遙控裝置用于控制爬行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，上位機(jī)用于控制檢測(cè)模塊運(yùn)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述中央支架上集成安裝了微控制器、無(wú)線通訊模塊和電源模塊，爬行臂電機(jī)和滾輪電機(jī)上均安裝有電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡，遙控裝置通過(guò)無(wú)線通訊模塊發(fā)送指令和接收反饋信號(hào)，微控制器接收到遙控裝置的指令后將驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)送給各電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡，電源模塊采用鋰電池給各模塊供電。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述檢測(cè)模塊還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、安裝于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的攝像頭、微控制器、無(wú)線通訊模塊和電源模塊，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的電機(jī)安裝有電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡，上位機(jī)通過(guò)無(wú)線通訊模塊進(jìn)行信號(hào)傳輸，微控制器接收到上位機(jī)的指令后將驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)送給傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)軌滑動(dòng)，電源模塊采用鋰電池給各模塊供電；攝像頭上集成了無(wú)線通訊模塊，攝像頭的信息采集和信息發(fā)送通過(guò)無(wú)線通訊模塊與上位機(jī)建立連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的一種爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述微控制器采用STM32F103微控制器，無(wú)線通訊模塊采用nRF24L01芯片，電源模塊包括LM2576和MC34063集成電路。